Verbaute Hardware

Raspberry Pi Zero w V1.1 (Lizens vorhanden) im Test PI Zero V2 (ohne Lizens)
wittypi4
Tof VL53L0X
NEO-8M GPS-Modul
2 Kanal Relais-Modul 12V (schwarz)
KY-003 digitaler Hallsensor
GY-271 mit dem QMC5883L Chip
Motortreiber 160W 7A 
Mähmotor 12V DC			/entstört 3 x 100 nf
Solarpanel 12V 30W
Solar-Laderegler 12V 10A
INA3221				
Antriebsgetriebemotoren 27 RPM	/entstört 3 x 100 nf
MPU-9250			/fake Modul
LM2596HV Spannungsregler 3,3 V & 5 V
LTC4311 (Test)

Kabel geschirmt, großteil mit PH Steckern, am Pi mit Bracket, also verschraubt

	
SSH-Befehle

i2cdetect -y 1			/Belegung I2C Bus
ps -ef | grep Webserver          /ist Webserver aktiv
ps -ef | grep python
bin/r3 Webserver.r 		/welche Scripte laufen
ls -lisa /dev/shm		/Verzeichnis der Scripte
tail -50 /home/pi/pimowbot/nohup.out	/Logeinträge
/Hardwarecheck

cd /home/pi/pimowbot 		/PiMowBot Verzeichnis
bin/r3 PiHWcheck.r 		/Hardware Check

--------------------------------------Installationsablauf-----------------------------------------------------------------------

Installation bullseye 

sudo raspi-config
	Enable Serial Port
	Enable I²C 
	Enable Camera

 
sudo reboot
sudo nano /etc/systemd/timesyncd.conf	/Zeitserver (Router IP)

NTP=xxx.xxx.xxx.xxx

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo reboot
							/wittypi installieren 

wget http://www.uugear.com/repo/WittyPi4/install.sh
sudo sh install.sh
sudo reboot

							/wittipy Zeit einstellen
cd /home/pi/wittypi/ 
sudo ./wittyPi.sh
1 oder 3 


sudo apt-get install python3-pip	
sudo apt-get install python3-pigpio	
sudo apt-get install python3 gnuplot 	
sudo apt-get install python3-smbus	
sudo apt install python3-gpiozero 
sudo reboot
sudo apt-get update && sudo apt-get install git
sudo reboot
sudo pip3 install git+https://github.com/pimoroni/VL53L0X-python.git		/Tof Libary

										/UART Schnittstelle installieren
wget https://raw.githubusercontent.com/itemir/rpi_boat_utils/master/uart_control/uart_control
chmod +x uart_control
sudo ./uart_control gpio
sudo reboot


/PimowBotit.tar Verzeichnis auf Raspberry Pi kopieren

tar xvf PiMowBotIt.tar   				/nach kopieren des Pimowobot Verzeichnis entpacken

/Lizenzschlüssel in /home/pi/pimowbot kopieren

sudo nano /etc/systemd/system/WebserverPiMowBot.service 
							/diese Zeilen einfügen
[Unit]
Description=PiMowBot-It! Webserver-Modul, respawn
After=PiCAM.service
Wants=network-online.target PiCAM.service

[Service]
WorkingDirectory=/home/pi/pimowbot
ExecStartPre=/bin/sleep 25
ExecStart=/home/pi/pimowbot/bin/r3 Webserver.r
User=pi
Restart=always
RestartSec=1
StandardOutput=append:/home/pi/pimowbot/nohup.out
StandardError=append:/home/pi/pimowbot/nohup.out

[Install]
WantedBy=multi-user.target

sudo systemctl enable WebserverPiMowBot.service		/Starten des Webservers automatisch

sudo nano /etc/systemd/system/PiCAM.service
							/diese Zeilen einfügen
[Unit]
Description=PiMowBot-It! PiCAM-Modul, respawn
After=ssh.service

[Service]
WorkingDirectory=/home/pi/pimowbot
ExecStart=/home/pi/pimowbot/bin/r3 PiCAM.r
User=pi
Restart=always
RestartSec=1
StandardOutput=append:/home/pi/pimowbot/nohup.out
StandardError=append:/home/pi/pimowbot/nohup.out

[Install]
WantedBy=WebserverPiMowBot.service

sudo systemctl enable PiCAM.service			/Starten des PiCam automatisch

cd /home/pi/pimowbot && echo "" > .PiMowBotIt.Compass	/Deaktivieren der Kompassfahrt
sudo reboot

FERTIG !!!!!!
--------------------------------zusätzliche Optionen-------------------------------------------------------------------
							/Live Bild einstellen. Achtung!!! verbraucht mächtig Resspurcen
 
 in der PiMowBotIt.options im pimowbot Verzeichnis unter dem Punkt PiCam mjpeg auf true stellen dann

nano /home/pi/pimowbot/PiMowBotIt.options
sudo apt install python3-picamera

/Baudrate i2c Bus einstellen (optional)
sudo nano /boot/config.txt

bei Zeile "dtparami2c_arm=on" ,i2c_arm_baudrate=xxxxxx einfügen



-----------------------------Wiederholung der Installationspakete-----------------------
vorher: sudo apt-get update

sudo apt --reinstall install pip3 gpiozero
sudo apt --reinstall install python3-gpiozero
sudo apt --reinstall install python3-pip
sudo apt --reinstall install python3 gnuplot
sudo apt --reinstall install python3-pigpio