Kalibrierung MPU6050

  • Hallo,


    für ein Projekt möchte ich die Beschleunigung mit meinem RP messen. Als Sensor verwende ich den MPU 6050 und habe jetzt Probleme bei der Einstellung.


    Da für mich die Gesamtbeschleunigung interessant ist und nicht jede Achse einzeln bilde ich diese mit: a=Wurzel(x^2+y^2+z^2)


    Aus den Datenblättern habe ich rausgelesen, dass in Ruhe soll die Gesamtbeschleunigung gleich 1g sein soll. Mit den voreingestellten Werten komme ich so nicht auf 1g. Um die Abweichung von der Nulllage zu ermitteln habe ich den Sensor gerade hingelegt und über ein Mittelwert Verfahren die Abweichung von den Sollwerten ermittelt (x=0; y=0; z=1g) und diese Werte entsprechend in meine Rechnung mit einfließen lassen. Solange der Sensor (fast) gerade liegt erhalte ich 1g als Gesamtbeschleunigung. Wenn ich den Sensor nun schräg lege sollte der Werte konstant bei 1g bleiben allerdings habe ich eine Abweichung von mehreren Prozent.


    Aus dem Datenblatt,Register Map und Internet Recherche bin ich allerdings nicht ganz schlau geworden woran das liegen kann und ob es eine andere Methode gibt den Sensor zu kalibrieren.


    Über Antworten würde ich mich freuen.


    Gruß Steffen

  • Danke fuer das Paper, muss ich mal lesen.


    Bei meiner MPU interessiert mich bisher nur die Richtung, nicht die Groesse der Beschleunigung. Darum habe ich mich da noch nicht speziell mit Kalibrierung beschaeftigt - das nur fuer die Gyros.


    Das Datenblatt weisst da einige Moeglichkeiten aus, zb bis zu 2% Crosstalk zwischen den Sensoren, 3% initiale Kalibrierungstoleranz usw.


    Du wirst also nicht darum herum kommen, die Einheit in allen drei Achsen zu kalibrieren. Abhaengig auch noch von der Temperatur.. Ich ueberlege ernsthaft, einen Temperatursensor neben die Einheit zu packen.


    Und ggf. sogar den Crosstalk wegkalibrieren, wie das geht habe ich mir aber auch noch nicht erarbeitet - letztlich ist das eine Basistransformation, wie man die aber genau berechnet... puh.

  • Danke für die Antwort.


    Meinst du mit in alle drei Achsen kalibrieren das von mir beschriebene Verfahren zusätzlich in den anderen Ausrichtungen auch durchzuführen?