Wie gesagt, du hast 2 unterschiedliche Distance-Sensoren aber nur ein Dictionay in dem die Werte geschrieben werden...
Zum Beispiel setzt der Rechte Sensor telemetry['distance'] = '15' aber der Linke Sensor setzt kurz darauf telemetry['distance'] = '20'
Welche Wert wird dann in der main() verwertet?
Was self.distance=None damit zu tun haben soll kann ich gerade nicht nachvollziehen. Du hattest zuvor eine Fehlermeldung, damit hatte self.distance=None etwas zu tun .... Also bitte nicht mehrere Sachen vermischen