Wegen den Ultraschallsensoren würde ich dann später mal schauen, wenn das ganze von der Funktionsweise her schonmal fährt. Die Sensoren würde ich dann später austauschen durch geeignete.
Von Odometrie-Sensoren habe ich noch nicht gehört. Danke für die Info, werde mir diese mal anschauen. Verbauen aber wahrscheinlich erst später, wenn die Angabe der zurückgelegten Strecke von Bedeutung wird.
Als Leitkabel ersatz habe ich mir das so gedacht, dass man in einem array ein Koordinatensystem (X,Y) realisiert. Hierbei soll der Roboter dann in seiner Ladestation stehen und dann gesagt werden diese Punkt ist X (Fahr wenn leer zurück zu X). Von der Ladestation soll der Mähroboter einmal um das Grundstück von Hand herum gefahren werden, wodurch auch die Y Koordinate berechnet werden soll. Anhand der entstanden Fläche soll dann gesagt werden mähe nur in diesem Feld. Wenn ein zweites Grundstück zusätzlich gemäht werden soll, wird auch wieder gesagt, wenn leer dann fahre zur Ladestaion etc. etc. wie es dann weitergeht soweit bin ich noch nicht mit meiner Überlegung.
...Klick mal auf den RoPi Link in meiner Signatur...
Auch wenn du ein sog. GRID Raster auf deine Rasenfläche softwareseitig legst, muss dein Gefährt trotzdem wissen wo in diesem Raster er sich selbst befindet und wo welches Quadrat liegt, um die entsprechende Richtung einschlagen zu können.
Angenommen du hast solch ein Raster:
Dein Gefährt befindet sich auf der 5 Koordinate, guckt Richtung Koordinate 2 und soll zur 9 fahren... Was muss er dann machen?
Er muss von sich selber wissen das er in Richtung 2 guckt. Dann muss eine Default-Dreh-Richtung festgelegt sein, zB nach rechts. Dann muss er wissen wie oft/lange er nach rechts drehen muss, wie weit eine Drehbewegung geht damit er 45° vollzogen hat und wie weit er dann fahren muss um auf Höhe von 9 zu stoppen.
Wenn du dich dabei also weder auf einen Kompass noch auf Odometrie-Sensoren stützt, wie willst du das bewerkstelligen?