PiMowBot ein autonomer Rasenmäher-Roboter in 3D-Druck

  • INA3221

    Hello PiMowBot community,

    For The I2C communication, the INA3221 has four possible address pin, A0.

    Each address is defined by the connection (small solder) from A0 to GND, SCL, SDA, or VS. (see picture).

    What is the address defined for the PiMowBot ?


    Thank you in advance for your answer.

  • Hallo allerseits, zunächst einmal Entschuldigung, ich verwende Google Translate, um Englisch ins Deutsche zu übersetzen. Zweitens danke ich Ihnen allen für Ihren Beitrag zu dieser Community. Ich habe eine Menge aus diesem Forum gelernt. Ich habe eine kurze Frage, ich schreibe meinen PiMowRobot basierend auf Ulli_pis Diagramm, habe aber ein Solarpanel installiert, also war ich neugierig, ob jemand anderes teilen könnte und Änderungen vorgenommen werden müssen, um sie unterzubringen? Außerdem startet der Mähermotor gemäß der aktuellen Konfiguration, wenn das System mit Strom versorgt wird. Ich habe das Relais wie gezeigt zu den normalerweise offenen und COM-Anschlüssen und die in1 und in2 in den richtigen PINS auf dem Himbeer-Pi. Kann mir jemand Ideen zur Fehlersuche geben? Ich habe mehrere Relais ausprobiert und habe immer noch das gleiche Problem. Danke im Voraus, ihr rockt alle!

  • alink1185,

    I Just saw your post in the Forum. And i would suggest that TGD would answer you. So far i know it depence of software Revision about the issue with the Cutter, but i dont know exactly. I would also underline that i only use batteries.

    Sometimes IT IS easier to read in english, because the Google translator translate sometimes a bit Special.

    Regards Ulli

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • alink1185,

    I Just saw your post in the Forum. And i would suggest that TGD would answer you. So far i know it depence of software Revision about the issue with the Cutter, but i dont know exactly. I would also underline that i only use batteries.

    Sometimes IT IS easier to read in english, because the Google translator translate sometimes a bit Special.

    Regards Ulli

    Thank you Ulli_PI! Below is my question in English to hopefully provide clarity:


    Hi everyone, first of all, apologies, I am using Google translate to covert English to German. Secondly, thank you all for contributing to this community, I have learned a ton from this forum. I have a quick question, I am writing my PiMowRobot based on Ulli_Pi's diagram but have a solar panel installed so I was curious if anyone else could share and changes that need to be made to accommodate? Also, as it is currently configured the mower motor starts when power is connected to the system. I have the relay going to the normally open and COM terminals as shown and the in1 and in2 in the correct PINS on the raspberry Pi. Can anyone give me some ideas for trouble shooting? I've tried multiple relays and still have the same issue. Thanks in advance, you all rock!

  • Also, as it is currently configured the mower motor starts when power is connected to the system. I have the relay going to the normally open and COM terminals as shown and the in1 and in2 in the correct PINS on the raspberry Pi. Can anyone give me some ideas for trouble shooting? I've tried multiple relays and still have the same issue. Thanks in advance, you all rock!

    Hello aliink1185
    just for verification, you have trouble with the Mower motor. The mower motor is connected via the relais to GPIO5 of the pi. Do you have the possibility to disconnect the wiring from the Relais to GPIO5? If the wire is disconnected, then motor must be still. If not, you have to check the cabeling of the Akku to the Motor. If you also have access to a multimeter, you can check what voltage is on your GPIO5. Normally it is 3.3V if the mower motor is in action, it should be 0 Volt. The In1 an IN2 connectors are only for the driving motors left and right. Hope it helps a bit.
    Sorry that I am not able to help you with the solar panel,
    Regards Ulli

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • Thank you Ulli_PI! Below is my question in English to hopefully provide clarity:


    Hi everyone, first of all, apologies, I am using Google translate to covert English to German. Secondly, thank you all for contributing to this community, I have learned a ton from this forum. I have a quick question, I am writing my PiMowRobot based on Ulli_Pi's diagram but have a solar panel installed so I was curious if anyone else could share and changes that need to be made to accommodate? Also, as it is currently configured the mower motor starts when power is connected to the system. I have the relay going to the normally open and COM terminals as shown and the in1 and in2 in the correct PINS on the raspberry Pi. Can anyone give me some ideas for trouble shooting? I've tried multiple relays and still have the same issue. Thanks in advance, you all rock!

    Hello alink1185,


    I am doing the same. Based on Ulli's diagram, I am building my PiMowBot, with solar panel. Because I am a complete newbie, Ulli is helping me a lot.


    I didn't start the Raspberry yet because I don't have any idea about how the connections works, I am learning what is a GPIO, what each sensor does, etc. It takes a lot of time. In the meanwhile, I could assemble all the parts together. Attached, you can find my project in PDF and Fritzing format (https://fritzing.org/). Ulli checked my diagram, he thinks that it looks okay.

  • Thank you for all of the suggestions! I will test this out when I get a chance. I'm currently experiencing some voltage spikes that have fried my Raspberry Pi Zero and the INA3221 so i have to swap those out first. As with most things, I know just enough to be dangerous but definitely need to learn more about electrical systems.

  • Hello alink1185,


    I am doing the same. Based on Ulli's diagram, I am building my PiMowBot, with solar panel. Because I am a complete newbie, Ulli is helping me a lot.


    I didn't start the Raspberry yet because I don't have any idea about how the connections works, I am learning what is a GPIO, what each sensor does, etc. It takes a lot of time. In the meanwhile, I could assemble all the parts together. Attached, you can find my project in PDF and Fritzing format (https://fritzing.org/). Ulli checked my diagram, he thinks that it looks okay.

    Hi Joao,


    Thank you for sharing your diagram, this is very helpful, and will check this against what I've done.


    Thanks!

    Aaron

  • Aaron,


    I am working with Ulli on the whole setup, so maybe you should wait a little bit until we update the diagram. As soon as we test it, I will update here


    Cheers,

    Joao

  • Hello

    in the last step of the second tutorial (URL http://<IP des Raspberry Pi>:8080) I get the following error.

    ERR_CONNECTION_REFUSED

    impossible to connect via the web interface.

    Did you have ever had this problem?

    thank you in advance


    waspberry pi zero W2 Bullseye

  • ManuMow : Check if the webserver is running

    Code
    pi@PiMowBot:~ $ ps -ef | grep Webserver
    
    pi         984     1  0 13:05 ?        00:00:00 /bin/sh -c cd /home/pi/pimowbot && ./bin/r3 Webserver.r >> nohup.out
    pi         986   984  2 13:05 ?        00:00:00 ./bin/r3 Webserver.r


    Then check if the LISTEN socket is established at port 8080

    Code
    pi@PiMowBot:~ $ netstat -a | grep LIST
    
    tcp        0      0 0.0.0.0:http-alt        0.0.0.0:*               LISTEN    <- PiMowBot Webserver     
    tcp        0      0 0.0.0.0:ssh             0.0.0.0:*               LISTEN     
    tcp        0      0 localhost:smtp          0.0.0.0:*               LISTEN     

    Also take a look here.

    Edited once, last by TGD: added link 2 older message ().

  • Hallo zusammen,
    heute habe ich eine neue Kamera Befestigung für meinen "Hybriden" also umgebauten ALKO Mäher mit PiMowBotIt Sofware ausprobiert
    die bisherige habe ich schon in diesem Post vorgestellt. Mit dieser Halterung hatte ich ab und zu das Problem, dass bei hoher Mähmotor Drehzal und langem Gras die Bilder unscharf wurden. Das wirkte sich nicht sonderlich groß auf die Graserkennung aus, da ja grüne Pixel detectiert werden, nur zum
    Betrachten der Bilder bei einer Analyse fand ich es ein wenig hinderlich.

    Erst dachte ich das wären elektromagnetische Störungen, hervorgerufen duch den brushless Mähmotor, da der aber nur bei voller Drehzahl ca 400mA zieht, habe ich weiter geforscht, bis ich auf Vibrationseffekte kam. Dazu habe ich auch ein Artikel bei selbstgebauten Drohnen gefunden. Jedoch habe ich im Moment eine andere Fehlerbehebung betrieben, und das funktioniert perfekt.

    Gestochen scharfe Bilder, als ob der Mähroboter still steht. Auch bei schnellen Drehungen. Bühnen Mikrofone aus den Anfängen der Audioübertragung haben mich dazu inspiriert. Nun muss ich den Rest der Kamera Halterung noch einmal überdenken, aber was nutzt ein schönes Outfit, wenn es am Ende nicht richtig funktioniert.

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

    Edited 2 times, last by Ulli_Pi ().


  • Hallo zusammen,

    muss man ENA und ENB auch verbinden wenn man diese nutzen will ?

    mfg

    Hallo Joao, Hallo Ibodreyer

    ich habe diese Schaltung heute mal nachgebaut.

    die Brücken müssen wie folgt gelegt werden. Nur so ist eine einwandfreie Funktion bei mir möglich gewesen.
    Also ENA und ENB auch verbinden!!
    Die Verbindungen aber sorgfältig verlöten und auf Festigkeit prüfen. Denn wenn wenn es zu Pegelunterschieden an den Eingängen kommen sollte,
    dann schalten die Brücken nicht synchron und es kann zu Fehlfunktionen kommen. Ob das L298 einen Überstromschutz hat entzieht sich meiner
    Kenntnis, aber es kann pro Strang mehr als 2A. Für mich habe ich entschieden dass ich vorerst ein nur Modul verbaue und schaue wie warm es bei Last wird.
    Auf jeden Fall liegen an dem Motor etwas mehr als 10 Volt an. Soll heißen, die Emitter Kollektor Strecke der Brücken hat entsprechenden Spannungsabfall.
    M.E. wäre eine FET Brücke besser geeignet, damit der Motor mehr Spannung bekommt. Ich glaube dazu gab es auch schon mal einen Hinweis von TGD
    Viel Erfolg beim Nachbauen.


    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • Hallo zusammen
    heute habe ich noch eine Ergänzung zum 2 Channel Relais:
    Wir wir alle wissen, ist es grundsätzlich wichtig, dass beim Pi keine 12 Volt auf den GPIOs liegen. Bei meinen Schaltungen mit einem Pi bemühe ich mich immer nur mit 3.3V an GPIOs zu arbeiten. Nun viel mir ein Relais Modul in die Hände, welches zwar eine galvanische Trennung mittels Optokoppler am Eingang hatte, aber dennoch an den Eingängen 12 Volt über die Optokoppler am Pi anliegen würden.

    Der Pi würde sich darüber nicht freuen!!

    Es gibt bei diesem Modul aber einen Trick. Man entfernt die beiden orangen Jumper und schließt an die mittleren Pins der beiden dreibeinigen Stiftleisten jeweils 3.3 Volt vom Pi an. Diese liegen dann an den Anoden der Optokoppler. Die Eingänge des Moduls IN1 und IN2 werden einfach mit den jeweilige GPIOs des Pis verbunden. Damit funktioniert das Modul und der Pi ist geschützt.



    Viel Erfolg beim Nachbauen.

    Grundsätzlich ist es aber ratsam sich an die Stücklisten Empfehlung von TGD zu halten.


    Beste Grüße
    Ulli

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • Heute ist Doku Tag.
    hier ein Update des Schaltplanes. Trotz sorgfältiger Dokumentation können sich immer Fehler einschleichen, wir sind zum Glück alles Menschen. Dennoch gibt es einige Dinge beim Aufbau zu beachten, damit es richtig funktionieren kann.
    Das mit dem Relais habe ich vorhin schon gepostet. Dann ist da noch die Besonderheit mit dem INA Modul.
    Auch dazu wurde hier im Forum schon von TGD ein Hinweis gepostet. Leider passiert es immer noch, daß falsche INA Module eingesetzt werden. Das Modul besitzt 3 Messkanäle Ch1 Ch2 Ch3. An allen 3 Kanälen sind niederohmige Widerstände als Messfühler angebracht. Bei den für die Schaltung geeigneten INA Modulen, dürfen die niederohmigen Widerstände nicht mit Masse verbunden sein. Sie hängen
    einfach in Reihe im Verbraucher Stromkreis. Man kann sich gut vorstellen, wenn die 12 Volt über 0,05 Ohm nach Masse geleitet werden, dann fließen mal eben 240A durch die Leitungen. Da begrenzt nur die Kapzität des Akkus den Strom, oder das dünnste Kabel. Und spätestens dann raucht es im Gehäuse. Schade ist, dass man die violetten INA Module äußerlich kaum unterscheiden kann. Da hilft nur ein Multimeter. Misst man einen geringen Widerstand gegen Masse, dann hat man das falsche Modul. Man kann es zwar "umbauen", davon würde ich aber abraten.

    Wie ich schon mal beschrieben habe, setze ich kein Solar Panel ein. Daher setze ich auch keinen Solarladeregler ein. Aus diesem Grund habe ich in meiner Schaltung einen 5 Volt Stepdown Regler eingesetzt. Es soll aber auch Laderegler geben die keinen USB Anschluß haben. Auch bei diesen benötigt ihr dann einen 5Volt Regler für den Pi oder das Witty mini Board. Daher ist hier ein Step Down Regler eingezeichnet.

    Hier der aktualisierte Verdrahtungsplan zum Download mit eingefügten Kommentaren.
    Und es sei mir noch der Hinweis wie bei den Lottozahlen gestattet.
    Ich habe den nach besten Wissen & Gewissen mit Joao erstellt, dennoch alle Angaben ohne Gewähr.




    Ich wünsche allen gutes Gelingen viel freude und wenig Herausforderungen bei der Umsetzung
    Gruß
    Ulli