PiMowBot ein autonomer Rasenmäher-Roboter in 3D-Druck

Heute ist Stammtischzeit:
Jeden Donnerstag 20:30 Uhr hier im Chat.
Wer Lust hat, kann sich gerne beteiligen. ;)
  • Peter_K : Einfach mal nach "lid TOF sensor" suchen, z.B. auf AliExpress.com wird man dann fündig.

    @all: Ohne jetzt die rege Diskussion über "End of Life" Python2- vs. Python3-Interpreter hier weiter anheizen zu möchten. Python ist nicht meine "favourite programming language". Der meiste Code beim PiMowBot ist in Rebol programmiert. Python, genauer Python2, kommt nur an der Stelle zum Einsatz, wo es keine direkte API bei Rebol gibt. Daher wird zum Auslesen der Messwerte einiger Sensoren (Kompass/MPU, BME280, ToF) und der Ansteuerung des Motortreibers ein kleines Python-Helferlein-Skript verwendet, welche ich zum Teil auch schon bei älteren Projekten verwendet hatte.

    Beachtet ebenso die folgenden Zeilen:

    Vielleicht erkennt man auch daran, wieso der Einsatz von Python2 bei Verwendung mit dem Raspberry Pi Zero und den Rebol3-Skripten zum PiMowBot besser geeignet ist.

    LG

    TGD

  • PiMowBot ein autonomer Rasenmäher-Roboter in 3D-Druck? Schau mal ob du hier fündig wirst!

    • Offizieller Beitrag

    Daher wird zum Auslesen der Messwerte einiger Sensoren (Kompass/MPU, BME280, ToF) und der Ansteuerung des Motortreibers ein kleines Python-Helferlein-Skript verwendet, welche ich zum Teil auch schon bei älteren Projekten verwendet hatte.

    Dann solltest Du Dich beim nächsten OS-Release (auf Bullseye) darauf gefasst machen, dass diese Skripte nicht mehr funktionieren werden. Siehe dazu hier: https://wiki.debian.org/Python

  • Hallo "PiMowBot" Gemeinde,
    habe eine Frage an die Runde: Wie ist eure Erfahrung mit dem Kompass?
    benötigt das Modul ab und zu mal eine neue Kalibrierung oder ist das dann auf Monate stabil wenn der Standort des PiMowBots nicht groß verändert wird, also auf dem Grundstück bleibt auf dem er auch zuletzt kalibriert wurde.
    Vielen Dank für Eure Antworten.
    Gruß
    Ulli

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • Danke für die Info und den Link zum Produkt,
    Da ich noch ja schon ToFs habe und noch nicht weiß wie ich sie in meinem Modell verbaue, habe ich mir jetzt ersteinmal einen kleinen "Schutz" entworfen und gedruckt. Damit ist er zwar nicht gegen Feuchtigkeit geschützt, aber er ist ein wenig besser gegen Verletzung gesichert. Das Chip sitzt etwa 2mm unterhalb des Außenrandes, Das Messergebnis wird durch diesen Schutzrahmen nicht verfälscht, habe ich getestet. Bei interesse einfach melden, ich stelle dann die Datei zur Verfügung.

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

    2 Mal editiert, zuletzt von Ulli_Pi (17. Oktober 2021 um 17:09)

  • Projektfortschritt beim hybriden PiMowBot

    Nachdem mein kleiner Greenkeeper mit den kleinen Motoren, Abstand Sensoren, Kamera und Gyroskop ganz gut zurecht kommt, habe ich jetzt den großen Mäher mit Elektronik aufgerüstet. Heute durfte er dann mal den Rasen stutzen. Eigentlich war er schon zu lang, aber da konnte der Messermotor mal zeigen was er drauf hat.
    Der Mäher ist ein ALKO evocut 4, den ich mal für kleines Geld günstig ersteigert hatte. Eigentlich wollte ich nur die Motoren für den BobyCar Mäher nutzen. Aber das Chassis ist stabil und bietet reichlich Platz zum experimentieren. So wurde der Plan geändert und nun "fahre" ich zweigleisig. Probefahrten im Haus werden mit dem kleinen Chassis absolviert. Fahrten draußen mit dem großen Mäher. Hier ein paar Links zu den Videos die ich heute hochgeladen habe. Im Moment besteht die Steuerung nur aus zwei Python Scripts. Eins steuert die Motoren an, und eins verarbeitet die Tastatur Eingaben, Vor- Zurück, Rechts, Links usw. Die Kommunikation zwischen den Scripten erfolgt im Dateiprotokoll wie beim PiMowBot. Damit könnte ich dann Module vom PiMowBot in meine Steuerung übernehmen. Als nächstes wird ihm dann jetzt beigebracht bei Geradeaus Fahrt den Kurs zu halten, und bei der Drehung sich um x Grad nach links oder nach rechts zu drehen. Wenn er das kann, dann kommen die Abstandsensoren. Hier werde ich es so vorsehen, dass ich mit Ultraschall als auch mit IR arbeite. Vielleicht lasse ich ihn später über Ultraschall seine Ladestation finden. Denn er fährt ja ohne Sonne.
    Viel Spass beim Filme schauen
    https://www.youtube.com/watch?v=ZvlIAhJ6Ugg
    https://www.youtube.com/watch?v=lZubPeBrFLk
    https://www.youtube.com/watch?v=BetJVChGhlg
    https://www.youtube.com/watch?v=CvwKStfvoFg
    Und bei Fragen hierzu einfach melden!
    Gruß
    Ulli

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • Frage zur Akku Ladung

    Hallo ,
    kennt sich jemand von euch mit Lipo Akku Ladung aus. Ich weiß normalerweise rechnen wir mit 3.7Volt Zellenspannung, Voll geladen hat die Zelle 4,2Volt und dann gibt es ja noch die minimale Spannung, die nicht unterschritten werden darf, da gibt es unterschiedliche Angaben ich rechne mal mit 3 Volt.
    So nun meine Frage: Wenn ich meinen Akku vollständig auflade rechne ich mal bei 4,2 Volt, dann hat er 100% Ladung. sind dann bei 3 Volt 0% anzusetzen?
    und teilen sich die 100% dann auf die 1,2V auf? Kann ich sagen dass bei 3,7Volt die Akkuladung 88% entspricht?
    Die Akku Ladung würde ich gerne anzeigen lassen, weiß aber nicht welche Werte ich da ansetzen soll.
    Danke für Eure Antworten.
    Gruß
    Ulli

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • Wenn du auf Langlebigkeit setzen willst, reicht es den LiPo auf 4,0 Volt zu laden, das schont die Elektroden.

    ..Danke Fred, dann setze ich mal auf Langlebigkeit und werde ich die Tabelle entsprechend in die INA Überwachung implementieren.
    Gruß
    Ulli

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • Neue ToF Sensor Abfrage in der PiMowBotIt Software

    Einige Nutzer vom PiMowBot haben sicherlich auch in der Vergangenheit Unregelmäßigkeiten bei der Entfernungsabfrage der VL53L0X Sensoren festgestellt. Dirk Weyand hat in der letzten Woche eine Lösung implementiert. Dabei kann der i2c Multiplexer entfernt werden. Dafür müssen 2 Leitungen von GPIO22 und GPIO23 an die XShut Pins der Sensoren verlötet werden. GPIO22 geht an den rechten ToF Sensor der GPIO23 geht an den XShut Pin des linken Sensors.
    Zusätzlich ist es erforderlich mit echo "" > /home/pi/pimowbot/.PiMowBotIt.NoMultiplex eine Optionsdatei anzulegen, damit die SW weiß, dass ein anderes Python Script generiert und aufgerufen werden muß. Wer die Umrüstung durchführen möchte kann sich bei TGD Consulting per Mail melden, Dirk Weyand schickt dann ein neues Release raus.

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • Hallo zusammen,

    habe mir auch die PiMowBot Software gegönnt !

    Habe alles nach der Anleitung installiert, nur leider habe ich sehr viele Probleme damit.

    Das Web-Interface ist zwar hübsch aufgebaut, aber leider hängt es sich immer nach einer Weile auf, siehe Bild.

    Auch wenn ich über die Pfeiltasten fahren will, gibt der Raspi keine 3V raus !

    IN1 habe ich auf 37

    IN2 auf 35

    IN3 auf 38

    IN4 auf 40

    gesteckt

    Auch das Mähwerk auf 29 ( immer 3,3V ) und das Relay( auf 36) hat keine Funktion mit dem WebInterface

    Teste ich die Ausgänge mit einem anderen Programm, dann Funktionieren sie !

    Und eine Frage habe ich noch bezüglich wegen bekanntgabe der Seriennummer vom Raspi, für was

    muss man das machen? Braucht man den Lizenzschlüssel damit das Programm ordnungsgemäß

    funktioniert?

    Bitte um Hilfe !

    LG

    IBO

    Einmal editiert, zuletzt von Ibodreyer (11. Dezember 2021 um 13:45)

  • Hallo IBO,

    bei mir ist das Messer Relais an GPIO 05 (PIN 29) angeschlossen und das Relais für den Antrieb an GPIO 6 (PIN 31)
    ENA an GPIO 13
    IN1 an GPIO 19
    IN2 an GPIO 26

    ENB an GPIO 16
    IN3 an GPIO 20

    IN4 an GPIO 21

    Jetzt kommt es darauf an welche SW du hast, denn es hat sich zwischenzeitlich wohl die Anschlußbelegung geändert. Das hing mit stärkeren Moottreibern
    zusammen. Meine Belegung ist die letze, also aktuelle.
    Ich gehe davon aus, das TGD dir noch konkret antwortet, denn er sollte ja wissen welches Release du besitzt.
    Zum Schlüssel kann ich Dir nichts sagen, den hatte ich damals innerhalb von Stunden erhalten bis dahin funktionierte aber auch die SW meines Wissens
    im vollem Umfang. Vielleicht kommt die Einschränkung erst nach 30 Tagen.
    Viel Erfolg & Gruß Ulli

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • !!! Wichtig !!!

    Aus gegebenen Anlass möchte ich hier darauf hinweisen, dass bei den aktuelleren Releases der PiMowBot-It! Management Software (ab Oktober 2021, PiSensor-Modul Version > 0.12.5) sich die Anschlussbelegung des Antriebs in der Default-Einstellung geändert hat.

    Die im Folgenden beschriebenen Anpassungen mussten in Vorbereitung auf das kommende Model D des PiMowBots vorgenommen werden, da dort u.a. ein anderer Motortreiber verwendet wird:

    https://twitter.com/TGD_Consulting…504712085954568

    Der Anschluss des Motortreibers ist nun etwas anders beschaltet als bisher beschrieben.

    Daher Achtung und unbedingt folgendes beachten:

    Der Relais-Anschluss für den Antrieb ist nun von GPIO16 auf GPIO6 (P1-31) verlegt worden. Darüberhinaus wird der Motortreiber dann so mit der P1-Stiftleiste des Raspberry Pi verbunden:

    Code
    Antrieblinks/Motor1:
    ENA geht an GPIO13 (P1-33)
    IN1 = GPIO19       (P1-35)
    IN2 = GPIO26       (P1-37)
    
    
    Antriebrechts/Motor2:
    ENB geht an GPIO16 (P1-36)
    IN3 = GPIO20       (P1-38)
    IN4 = GPIO21       (P1-40)

    Diese geänderte Schaltung funktioniert aber auch beim bisherigen Motortreiber L298N.

    Oder man legt alternativ die Optionsdatei .PiMowBotIt.L298NControl innerhalb des pimowbot Verzeichnisses an, damit bei der Motorsteuerung weiterhin das alte Skript mit dem bisherigen Anschluss verwendet wird. In diesem Fall muss nichts beim Anschluss des Motortreibers/Relais geändert werden. Man hat also die Wahl: Schaltung anpassen oder Optionsdatei erstellen.

    Nach Veröffentlichung der 3D-Druck-Vorlagen zum PiMowBot Model D auf cults3d.com werden dann auch die Anschlussbilder zum Antrieb auf der Projektseite und beim Workshop entsprechend aktualisiert.

    Ibodreyer : Welche Sensoren sind bisher am PiMowBot angeschlossen? Aufgrund der Darstellung im Browser dürften das noch nicht so viele sein. Welcher Browser wird verwendet?

    LG

    TGD

    Einmal editiert, zuletzt von TGD (12. Dezember 2021 um 06:46) aus folgendem Grund: Typos korrigiert

  • TGD : Sensoren habe ich noch keine angeschlossen, Browser ist der Microsoft Egde, hab´s aber auch schon mit Chrome versucht.

    Und Danke für die Info !

    ENA und ENB sind aber nicht zwingend notwendig oder, da sie ja für die Geschwindigkeit/Umdrehungen zuständig sin ?

  • Ibodreyer : Da du noch keinerlei Sensoren angeschlossen hast, darfst du dich nicht wundern, wenn der Webserver nach einiger Zeit nicht mehr reagiert. Es werden intern nicht alle Fehler abgefangen. So merkt man schnell, wenn mit der Hardware (Aktoren/Sensoren) etwas nicht stimmt.

    Anhand der Logeinträge in der nohup.out kann man dann erkennen wo das Problem liegt.

    tail -20 /home/pi/pimowbot/nohup.out

    Setzte einfach die Optionsdatei per

    echo "" > /home/pi/pimowbot/.PiMowBotIt.L298NControl

    und schließe deine Antriebsmotoren wie auf Abbildung 7 des ersten Teils des Workshops dargestellt an.

    Einmal editiert, zuletzt von TGD (12. Dezember 2021 um 06:43) aus folgendem Grund: Typos behoben

  • Bleib dann am Besten beim Firefox. Dieser Browser ist eh besser als der Edge.

    Die Optionsdatei wird nur beim Hochfahren der Software ausgewertet. Daher roboote mal deinen Pi Zero W 2 und versuche es nach dem Start des Webserver-Moduls erneut.

    Die Fehlermeldungen stammen vom fehlenden Kompass-Modul.

  • Welche Version des 2-Kanal Relais-Moduls verwendest du? Was für eine Voltangabe steht auf den Relais? Kann man auf deinem Foto nicht erkennen.

    Auf der Abbildung 7 im Workshop wird das Relais-Modul mit 12V vom Akku versorgt.

    Bei dir sieht das so aus, als hänge alles am 5V-Strang des RPi.

  • Die Verdrahtung aus Abbildung 7 des Workshops ist passend für ein 2-Kanal Relais-Modul 12V DC (siehe Stückliste). Da du ein anderes Relais-Modul verwendest, kann man die Schaltung aus Abbildung 7 nicht eins zu eins übernehmen. Die Stromversorgung von Relais-Modul und L298N ist dort 12V Gleichstrom (vom Solarladeregler bzw. Akku).

    Mit den 500mA aus dem USB-Anschluß eines Laptops wird der Motortreiber zur Steuerung der Antriebsmotoren auf Dauer nicht glücklich werden.

    Noch ein Hinweis zum RC-Betrieb des PiMowBots, die Button im WebUI funktionieren wie eine Totmannschaltung. Nur solange ein Button per Maus im Browser auch gedrückt gehalten wird, fährt der PiMowBot in die gewünschte Richtung. Ansonsten hält der PiMowBot sofort wieder an.

    Welche Python-Prozesse laufen überhaupt?

    ps -ef | grep python

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