PiMowBot ein autonomer Rasenmäher-Roboter in 3D-Druck

  • Peter_K : Einfach mal nach "lid TOF sensor" suchen, z.B. auf AliExpress.com wird man dann fündig.


    @all: Ohne jetzt die rege Diskussion über "End of Life" Python2- vs. Python3-Interpreter hier weiter anheizen zu möchten. Python ist nicht meine "favourite programming language". Der meiste Code beim PiMowBot ist in Rebol programmiert. Python, genauer Python2, kommt nur an der Stelle zum Einsatz, wo es keine direkte API bei Rebol gibt. Daher wird zum Auslesen der Messwerte einiger Sensoren (Kompass/MPU, BME280, ToF) und der Ansteuerung des Motortreibers ein kleines Python-Helferlein-Skript verwendet, welche ich zum Teil auch schon bei älteren Projekten verwendet hatte.


    Beachtet ebenso die folgenden Zeilen:


    Vielleicht erkennt man auch daran, wieso der Einsatz von Python2 bei Verwendung mit dem Raspberry Pi Zero und den Rebol3-Skripten zum PiMowBot besser geeignet ist.


    LG

    TGD

    • Official Post

    Daher wird zum Auslesen der Messwerte einiger Sensoren (Kompass/MPU, BME280, ToF) und der Ansteuerung des Motortreibers ein kleines Python-Helferlein-Skript verwendet, welche ich zum Teil auch schon bei älteren Projekten verwendet hatte.

    Dann solltest Du Dich beim nächsten OS-Release (auf Bullseye) darauf gefasst machen, dass diese Skripte nicht mehr funktionieren werden. Siehe dazu hier: https://wiki.debian.org/Python

  • Hallo "PiMowBot" Gemeinde,
    habe eine Frage an die Runde: Wie ist eure Erfahrung mit dem Kompass?
    benötigt das Modul ab und zu mal eine neue Kalibrierung oder ist das dann auf Monate stabil wenn der Standort des PiMowBots nicht groß verändert wird, also auf dem Grundstück bleibt auf dem er auch zuletzt kalibriert wurde.
    Vielen Dank für Eure Antworten.
    Gruß
    Ulli

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • Danke für die Info und den Link zum Produkt,
    Da ich noch ja schon ToFs habe und noch nicht weiß wie ich sie in meinem Modell verbaue, habe ich mir jetzt ersteinmal einen kleinen "Schutz" entworfen und gedruckt. Damit ist er zwar nicht gegen Feuchtigkeit geschützt, aber er ist ein wenig besser gegen Verletzung gesichert. Das Chip sitzt etwa 2mm unterhalb des Außenrandes, Das Messergebnis wird durch diesen Schutzrahmen nicht verfälscht, habe ich getestet. Bei interesse einfach melden, ich stelle dann die Datei zur Verfügung.

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

    Edited 2 times, last by Ulli_Pi ().

  • Projektfortschritt beim hybriden PiMowBot


    Nachdem mein kleiner Greenkeeper mit den kleinen Motoren, Abstand Sensoren, Kamera und Gyroskop ganz gut zurecht kommt, habe ich jetzt den großen Mäher mit Elektronik aufgerüstet. Heute durfte er dann mal den Rasen stutzen. Eigentlich war er schon zu lang, aber da konnte der Messermotor mal zeigen was er drauf hat.
    Der Mäher ist ein ALKO evocut 4, den ich mal für kleines Geld günstig ersteigert hatte. Eigentlich wollte ich nur die Motoren für den BobyCar Mäher nutzen. Aber das Chassis ist stabil und bietet reichlich Platz zum experimentieren. So wurde der Plan geändert und nun "fahre" ich zweigleisig. Probefahrten im Haus werden mit dem kleinen Chassis absolviert. Fahrten draußen mit dem großen Mäher. Hier ein paar Links zu den Videos die ich heute hochgeladen habe. Im Moment besteht die Steuerung nur aus zwei Python Scripts. Eins steuert die Motoren an, und eins verarbeitet die Tastatur Eingaben, Vor- Zurück, Rechts, Links usw. Die Kommunikation zwischen den Scripten erfolgt im Dateiprotokoll wie beim PiMowBot. Damit könnte ich dann Module vom PiMowBot in meine Steuerung übernehmen. Als nächstes wird ihm dann jetzt beigebracht bei Geradeaus Fahrt den Kurs zu halten, und bei der Drehung sich um x Grad nach links oder nach rechts zu drehen. Wenn er das kann, dann kommen die Abstandsensoren. Hier werde ich es so vorsehen, dass ich mit Ultraschall als auch mit IR arbeite. Vielleicht lasse ich ihn später über Ultraschall seine Ladestation finden. Denn er fährt ja ohne Sonne.
    Viel Spass beim Filme schauen
    https://www.youtube.com/watch?v=ZvlIAhJ6Ugg
    https://www.youtube.com/watch?v=lZubPeBrFLk
    https://www.youtube.com/watch?v=BetJVChGhlg
    https://www.youtube.com/watch?v=CvwKStfvoFg
    Und bei Fragen hierzu einfach melden!
    Gruß
    Ulli

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • Frage zur Akku Ladung


    Hallo ,
    kennt sich jemand von euch mit Lipo Akku Ladung aus. Ich weiß normalerweise rechnen wir mit 3.7Volt Zellenspannung, Voll geladen hat die Zelle 4,2Volt und dann gibt es ja noch die minimale Spannung, die nicht unterschritten werden darf, da gibt es unterschiedliche Angaben ich rechne mal mit 3 Volt.
    So nun meine Frage: Wenn ich meinen Akku vollständig auflade rechne ich mal bei 4,2 Volt, dann hat er 100% Ladung. sind dann bei 3 Volt 0% anzusetzen?
    und teilen sich die 100% dann auf die 1,2V auf? Kann ich sagen dass bei 3,7Volt die Akkuladung 88% entspricht?
    Die Akku Ladung würde ich gerne anzeigen lassen, weiß aber nicht welche Werte ich da ansetzen soll.
    Danke für Eure Antworten.
    Gruß
    Ulli

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • Wenn du auf Langlebigkeit setzen willst, reicht es den LiPo auf 4,0 Volt zu laden, das schont die Elektroden.

    Unter 3,7 Volt sollte man auch nicht entladen, auch wenns noch tiefer geht.

    Lieber mehr Akkus nehmen als nötig.

    Für Li-Ion habe ich diese Tabelle gefunden:

  • Wenn du auf Langlebigkeit setzen willst, reicht es den LiPo auf 4,0 Volt zu laden, das schont die Elektroden.

    ..Danke Fred, dann setze ich mal auf Langlebigkeit und werde ich die Tabelle entsprechend in die INA Überwachung implementieren.
    Gruß
    Ulli

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • Neue ToF Sensor Abfrage in der PiMowBotIt Software

    Einige Nutzer vom PiMowBot haben sicherlich auch in der Vergangenheit Unregelmäßigkeiten bei der Entfernungsabfrage der VL53L0X Sensoren festgestellt. Dirk Weyand hat in der letzten Woche eine Lösung implementiert. Dabei kann der i2c Multiplexer entfernt werden. Dafür müssen 2 Leitungen von GPIO22 und GPIO23 an die XShut Pins der Sensoren verlötet werden. GPIO22 geht an den rechten ToF Sensor der GPIO23 geht an den XShut Pin des linken Sensors.
    Zusätzlich ist es erforderlich mit echo "" > /home/pi/pimowbot/.PiMowBotIt.NoMultiplex eine Optionsdatei anzulegen, damit die SW weiß, dass ein anderes Python Script generiert und aufgerufen werden muß. Wer die Umrüstung durchführen möchte kann sich bei TGD Consulting per Mail melden, Dirk Weyand schickt dann ein neues Release raus.

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