PiMowBot ein autonomer Rasenmäher-Roboter in 3D-Druck

I got all the parts and printed everything, but I can't find anywhere the connection diagram of all the components, that is, the ports to which the components are connected, not witty pi mini. Does anyone have all the wiring diagrams?

Quote from bignjato

I got all the parts and printed everything, but I can't find anywhere the connection diagram of all the components, that is, the ports to which the components are connected, not witty pi mini. Does anyone have all the wiring diagrams?

Hello bignjato,
I created month ago a diagram, you could find it here.
be careful I have no PiMowBot with solar Panel, and there are also the old Motordriver Boards inside the diagram.
but it is a good basic to start
Good Luck

Hallo,
es gibt ein neues Video von meinem "Hybriden" also ALKO Mäher mit PiMowBotIt SW. Ihr könnt es auf YouTube hier ansehen. Ich habe gestern ausgetestet wie hoch die Geschwindigkeit für die Brushless Motoren sein darf, damit er sich noch ästhetisch bewegt. Dabei habe ich dann einige Sequenzen aufgenommen. Zur Erklärung des Screenshots noch ein paar Worte. Ich greife hier über Hotspot auf den Pi zu. Das macht mich WLAN unabhängig und ich kann mich an jeder Stelle im Garten auf den Pi drauf schalten, bzw das WEBUI aufrufen. Ihr seht hier eine von mir abgeänderte control.html die mir neben dem Live Stream - was ich als einen echten Pluspunkt in der SW erachte - auch debug Infos des Clients und des Websockets ausgibt. Das nutze ich zur weiteren Optimierung der Seite. Entfernungen der ToFs sind im Live Bild unten links und rechts eingeblendet. Oben rechts die AKKU Spannung und oben links wird mir angezeigt, wenn die Sensoren einen Abstand kleiner 80cm detectieren. Das wird dann auch noch zuätzlich durch ein Piepen des Clients untermauert. Alles Javascript. In den letzten beiden Wochen hat TGD eine Auswertung für die ODO Metriedaten implementiert. Das Ergebnis wird oben in der Mitte des Live Bildes angezeigt. Es ist so zu vestehen, dass der Roboter bei [0 0] startet. Dann werden die Bewegungen in 1m Abtsänden angezeigt. also [0 1] bedeutet, er ist einen Meter nach Norden gefahren [-1 -1] er ist einen Meter in Richtung Westen und in Richtung Süden gefahren. [0 0] er ist weder an sienem Ausgangspunkt angekommen. Bei meinem kleinen 3d gedrucktem Evaluierungsmodell klappte das sehr genau, beim "Hybriden" wird sich zeigen wie Schlupf und Glände sich auf die Werte auswirken. An der Stelle, an der ich das Video mit der Draufsicht auf den "Hybriden" mit shotcut eingeblendet habe, stelle ich mir eine MAP von der Grünfläche vor, die dann anzeigt, welche Koordinaten er bisher "abgegrast" hat. Also gibt noch einiges zu tun in meiner Hobbythek
Viel Spaß beim YouTuben

Hallo,
vielleicht für einige interessant.
ich habe noch einen der ersten Raspberry Picos ohne WLAN in meiner Bastelkiste liegen gehabt. Damit habe ich mir heute nach dieser Anleitung ein
Oszilloskop gebaut. Habe auch gleich in die 2.98€ Profiversion für 2 Kanäle investiert um auch die lästige Werbung auszuschalten. Ich kann das wirklich weiter empfehlen. Der erste Eindruck ist super. Mir hilft es die Signale sichtbar zu machen, die die brushless Motortreiber liefern. Ich hoffe dass ich mit diesen Infos dann die eigens für diese Motoren realisierte Motorsteuerung noch weiter zu optimieren.

Hallo,
melde mich noch einmal mit einer "Adaption". Ich habe mich schon längere Zeit Gedanken gemacht, wie ich meine nohup.out nicht zu groß werden lasse. Da ich kein Linux Spezi durch & durch bin, habe ich es mit python und einem Service realisiert. Der Gedanke war, dass ich die nohups täglich speicher. Somit geht mir keine Information verloren und die nohup.out beibt übrsichtlich. Also habe ich mir im pimowbot einen Ordner nohups angelegt. In ihm speicher ich bei jedem shutdown des Pis die aktuelle nohup mit Tagesreferenz ab. Heute z.b. als 2023-07-26_nohup.out. Wird der Pi herunter gefahren, schaut das python script nach, ob es eine Datei mit dem aktuellen Tagesdatum schon gibt oder nicht. Wenn nicht ist es einfach dann wird die aktuelle nohup.out mit os.rename umbenannt und in den Ordner nohups verschoben. ist die Datei allerdings schon vorhanden, da das System an dem Tag schon mal runtergefahren wurde, dann wird der Inhalt der aktuellen nouhup ausgelesen und an die bestehende angehängt. Das ganze wird durch ein Service sichergestellt. der nur beim Herunterfahren ausgeführt wird. Ich hatte es mit einem Service beim Starten versucht, so wie die anderen auch von TGD definiert sind, hatte aber immer das problem dass dann keine neue nohup angelegt wurde, warum auch immer. Der Servicetyp ExecStop war auf alle Fälle das Zauberwort.

Hier der Code: vom Service:

[Unit]
Description=PowerOff

[Service]
Type=oneshot
RemainAfterExit=true
ExecStart=/bin/true
ExecStop=/usr/bin/python /home/pi/pimowbotaddon/shutdown/powerOFF.py

[Install]
WantedBy=multi-user.target

und hier der Code vom python Script

import os
import time
msg= ""
def log_file(msg):
    file = "/home/pi/pimowbot/logoff.txt"
    fmsg = time.strftime('%d-%b-%Y/%H:%M:%S') + " " + msg
    print(fmsg)
    with open(file, "a") as f:
    f.write(fmsg +"\n")

def filehandling(file,pfad):
    global msg
    today=time.strftime('%Y-%m-%d')
    if os.path.isfile('/home/pi/pimowbot/'+file):
        if os.path.isfile('/home/pi/pimowbot/'+pfad+'/'+today+"_"+file):
            try:
                with open("/home/pi/pimowbot/"+file,"r") as f:
                tmp=f.read()
                with open("/home/pi/pimowbot/"+pfad+"/"+ today +"_"+file,"a+") as w:
                    w.write(tmp)
                os.remove("/home/pi/pimowbot/"+file)
                msg=file +" an existierende /home/pi/pimowbot/"+pfad+"/"+ today +"_"+file+  " angehängt"
            except:
                msg="Fehler beim Anhängen aufgetreten"
        else:
            os.rename("/home/pi/pimowbot/"+file , "/home/pi/pimowbot/"+pfad+"/"+ today +"_" +file)
            msg=file +" nach /home/pi/pimowbot/"+pfad+"/"+ today +"_"+file+ " verschoben"
    else:
        msg="keine /home/pi/pimowbot/"+file+" gefunden"

    filehandling("nohup.out","nohups")
    log_file(msg)

Nutzung auf eigene Gefahr
bei mir läuft es jetzt seit einigen Tagen zuverlässig. ob ich an alle eventualitäten gedacht habe Who knows

Hallo,

Ich möchte gerne den PiMovBot nachbauen und bin jetzt dabei die erforderlichen Teile zu besorgen und versuche auf der Tgd consulting Seite rauszufinden wie alles zusammengeführt und gebaut wird.

Dabei bin ich auf die 8 Magnete gestossen, nur kann ich nicht sehen wofür oder wohin sie müssen.

Könnt ihr dabei weiterhelfen ?

Auch für weitere Tipps wäre ich dankbar.

Vielen Dank

Andreas

ja vielen Dank aber so richtig schlau werde ich nicht damit.

Es sind in der Felge 8 Aussparungen. 2 Felgen dann 16 Magnete.

Ausserdem passen die Magnete da nicht rein denn mit 5x5 mm sind die zu klein.

Heute stelle ich mal eine Übersicht der Komponenten meines ALKO Umbaus mit der PiMowBotIt SW online.

Mittlerweile habe ich die richtigen Brushless Motortreiber gefunden. Damit lässt sich der große Mäher hervorragend steuern. Das "Stückchen" SW, das die Werte von den originalen PiMowBot Motoren auf die Brushless Motoren anpasst, muss ich noch überarbeiten, damit alles richtig flüssig aussieht. Auf Twitter gab es einige Tweets zum Umbau von Howerboards. Da wurden diese Module eingesetzt. Letzte Woche habe ich dann 2 Module bekommen und auch gleich eingebaut. Damit wäre nun auch eine Adaption von Hysquana, Gardena oder Aldi Mährobotern möglich. Erfahrungsgemäß verabschieden sich dort die Bedienfelder nach einigen Jahren. Gestern habe ich eine Bluetooth Fernbedienung auf Basis Raspberry Pico-W getestet. Der Code ist noch nicht final, und auch wird es - sobald verfügbar - eine Version mit einem analogen Joystick geben. Dann kann man die Geschwindigkeit besser regeln und auch Kurven besser fahren. Ein Video mit der kleinen Fernbedienung habe ich heute nach Youtube hochgeladen. Sobald die mit dem richtigen Joystick fertig ist, dokumentiere ich dann auch eine Probefahrt. Hier ersteinmal das "kleine" youtube Video
Viel Spaß beim Schauen

Quote from TGD

Die RControl-BLE verwendet Bluetooth, um die Steuerungsinformationen via BLE an den PiMowBot zu übertragen. Dadurch ist eine einfache und direkte Fernsteuerung des PiMowBots mit sehr geringer Latenzzeit möglich.

Hallo PiMowBot-Community,

Mit Hilfe des bei der RCJoy verwendeten analogen Joystick mit 10k Potis (JH-D400B-M4 10K 4D Controller) ist dann eine sehr präzise Steuerung des PiMowBots möglich. Der PicoW muss mit einer aktuellen MicroPython Firmware geflashed sein, um Bluetooth nutzen zu können. Im PiMowBot muss entsprechend ein Bluetooth fähiger Raspberry Pi verbaut sein, also mindestens ein Pi Zero W.

Hallo zusammen,
Die Bluetooth Funktionalität ist ein echter Addon für die HAndsteuerung. Ich dachte die Websocket Handszeuerung wäre nicht zu toppen, aber per Bluetooth ein echter Traum. So direkt in der Umsetzung der Befehle und auch da wo bisher das WLAN aufgrund von Entfernung zu größeren Verzögerngen führte, macht die BLE Verbindung überhaupt keine Probleme.

Ich habe mir für den Joystick ein Gehäuse entworfen und gedruckt. Jedoch muss ich es noch einmal redesignen. Als Akku nutze ich einen Akku von einem ausgedientem Samsung Handy. Dafür muss ich noch eine Lade Buchse vorsehen. Auch ein Ein und Aus Schalter muss noch Platz finden. Die Verdrahtung ist recht einfach. Sicherlich erstelle ich noch ein fritzing Diagramm, das dann auch GitHub zum Download bereit steht. Das wird aber sicher erst in der kommenden Woche fertig. Bei dieser Ausführung erleichtert das Display die Navigation durchs Menü. Bei den Fahrten gestern und heute habe ich nur den Menüpunkt Mower an und aus benötigt. Alles andere lies sich perfekt über den Joystick steuern. Hervoragendes Feature bei diesem Joystick ist das Z-Poti im Knauf. Man kann das dann nach links und rechts drehen. Hier wurde ein "Auf der Stelle drehen" als Befeh hinterlegt.
Gestern habe ich meinen kleinen Rasen ca 60m² heute den großen ca 260m² per Handsteuerung mit diesem Joystick gemäht.
Ich kann einen Nachbau echt empfehlen.

Hi,

Ich habe meinen Roboter mit dem C-Modell Body gebaut, aber ich möchte die D-Räder mit Magnet verwenden.

Könnte jemand ein Bild posten, wo der Hallsensor von außen positioniert ist, damit ich die Position im Vergleich zum Rad sehen kann?

I built my robot with the C-model body, but I want to use the D-wheels, with magnet.

Could somebody post a picture, where the Hall Sensor is positioned, from the outside, so I can see the position compared to the wheel?

Danke!

Quote from Joao

Hi,

Ich habe meinen Roboter mit dem C-Modell Body gebaut, aber ich möchte die D-Räder mit Magnet verwenden.

Könnte jemand ein Bild posten, wo der Hallsensor von außen positioniert ist, damit ich die Position im Vergleich zum Rad sehen kann?

I built my robot with the C-model body, but I want to use the D-wheels, with magnet.

Could somebody post a picture, where the Hall Sensor is positioned, from the outside, so I can see the position compared to the wheel?

Danke!

Display More

Hallo Joao,
zum 3d Chassis kann ich Dir nichts sagen, aber wichtig ist auf jeden Fall, dass die Magnete die richtige Ausrichtung zum Sensor haben
Dazu hatte ich auf FaceBook mal diesen Beitrag erstellt. https://www.facebook.com/10007128125667…04030091617978/
Hoffe er hilft ein wenig weiter. Räder vom Modell D hat auf jeden Fall Christoffer Sökler schon mal gedruckt.
Gruß
Ulli

Quote from Ulli_Pi

Hallo Joao,
zum 3d Chassis kann ich Dir nichts sagen, aber wichtig ist auf jeden Fall, dass die Magnete die richtige Ausrichtung zum Sensor haben
Dazu hatte ich auf FaceBook mal diesen Beitrag erstellt. https://www.facebook.com/10007128125667…04030091617978/
Hoffe er hilft ein wenig weiter. Räder vom Modell D hat auf jeden Fall Christoffer Sökler schon mal gedruckt.
Gruß
Ulli

Hi Ulli,

danke für den Tipp und den Link, ich habe ihn schon gesehen. Ich möchte nur sehen, wie es außerhalb der Body aussieht, in der Nähe des Rades.

Viele Grüße!

Hallo zusammen,

ich bin auch derzeit dabei den PiMowBot zu bauen.

Ich hänge allerdings beim INA3221.

Ich kann ihn leider keine i2c Adresse entlocken.

Angeschlossen sind VS, GND, SCL und SDA.

Die LEDs VS und PV leuchten grün.

TC leuchtet rot.

Auf SCL und SDA liegen 3,3V gegen GND.

Habe ich was vergessen, oder hat der einfach einen "hau" und ich muss einen neuen bestellen?

Leider ist auch der MPU bei mir ein Fake ohne Kompass, aber es geht voran. Wenn er fertig ist sende ich auch gerne mal Bilder.

Gruß,

Christian

Hallo Christian,
wenn an VS gemessen ggü. GND 3.3V anstehen und deine Leuchtdioden leuchten und Du den i2C Bus richtig angeschlossen hast, also SCL vom Pi an SCL und SDA vom PI an SDA solltest Du
mit dem Beehl i2cdetect -y 1 alle i2c Adressen von den Sensoren ausgegeben bekommen.
so hat das bei mir bisher immer funktioniert. Klassischer Fehler der bei mir schon einige Maie zu Fehlfunktion geführt hat, war, dass ich SCL und SDA vertauscht habe. Zum Glück haben mir das die Bausteine nicht übel genommen.
Was gibt denn ein
i2cdetect -y 1
als Ausgabe aus?

Hallo Ulli,

i2cdetect erkennt leider nichts bis auf dem wittypi mini (habe derzeit alles andere abgeklemmt um Fehler aus zu schließen).

SCL und SDA auch schon gedreht. Ich hab auch über A0 versucht dem mal eine andere Adresse zu geben. Leider ohne erfolg.

Eine zusätzliche Spannungsversorgung über VPU braucht der INA ja nicht, oder? Ich hatte mich schon gefreut weil der Widerstand gegen GND 13,8kOhm ist.

Nein eine zusätzliche Versorgungsspannung benötigt das INA nicht um zu funktionieren Die Anschlüsse sind in der Regel so angeordnet.
3.3V
GND
SCL
SDA
Das hier ist meine Ausgabe, wenn bei Dir nichts ist, dann schau mal ob Du den BUS im raspi-config aktiviert hast.

Gruß
Ulli

OK, schade. Der BUS funktioniert. Wenn ich die anderen Sensoren anschließe werden sie erkannt (sind halt derzeit nicht angeschlossen). Auch der Witty wird auf der 0x8 korrekt gefunden. Dann muss ich wohl einen neuen bestellen. Dachte nur, ich frage mal bevor ich einen neuen bestelle. Aber der MPU ist grade gekommen. Mal sehen ob der ein Kompass hat.

Trotzdem danke für deine Hilfe.