PiMowBot ein autonomer Rasenmäher-Roboter in 3D-Druck

  • Hallo
    heute war ein echt schöner Tag bei uns und so habe ich meinen Hybriden (also PiMowBot mit brushless Antrieb) aus dem Gartenhaus auf den Rasen gestellt.
    Den Akku hatte ich noch vor dem letzten Schnitt in 2023 geladen und ich wusste nicht mehr wie viel Spannung drauf war. Also habe ich den Hybriden gestartet, Die BLE Fernbedienung eingeschaltet und sieh da 26.8 Volt zeigte mir das Display an. Das reicht für meinen kleinen Rasen sicherlich.
    Nun ging es also das 1. Mal in 2024 los. Bin immer um die Schneeglöckchen herum gecruised, weil sonst hätte es Ärger gegeben. Ich kann mich nur immer wiederholen: Die BLE Fernbedienung ist eine echte Bereicherung. Zumal ich ja auch schauen wollte ob es irgendwelche Schäden am Gerät über den Winter gab war die Fernbedienung heute meine erste Wahl. Sie ist einfach zuverlässig, Steuern geht schön direkt, besser als mit Websocket, und man muss ja dann noch einen Laptop /handy oder sonst ein Device haben. Ein kleines Problem gab es aber schon. Ein Steckverbinder zu den Bruschless MotorControllern hatte einen Wackelkontakt. Und genau da, wo ich noch im Sommer letztes Jahr überlegt habe, fertige ich ein neues Kabel an, oder baue ich eine Verlängerung. Also lessons learned: So wenig Steckverbidungen wie eben möglich verwenden!
    Dann wünsche ich euch genauso viel Erfolg / Freude bei eurem ersten Rasenschnitt.

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • PiMowBot ein autonomer Rasenmäher-Roboter in 3D-Druck? Schau mal ob du hier fündig wirst!

  • Hallo Ulli,

    mein erster Schnitt muss ja leider noch warten. Der Treiber hat aber am Freitag noch den Zoll verlassen.

    Ein klein Teilerfolg habe ich aber schon. Das neue INA Board ist gestern gekommen. Jetzt bekomme ich auch Spannungen angezeigt. :)

    Warum arbeitest Du eigentlich mit 24V? Wegen der Brushless?

  • Ein klein Teilerfolg habe ich aber schon. Das neue INA Board ist gestern gekommen. Jetzt bekomme ich auch Spannungen angezeigt. :)

    Warum arbeitest Du eigentlich mit 24V? Wegen der Brushless?

    Hallo Chritz,
    ja in meinem "Hybriden" sind brushless Motore der Fa Dunker mit 24V Betriebsspannung verbaut. Der Akku enthält 7x18650V3 und deckt damit einen Spannungsbereich von 29,4 oberes Limit bis 25,2 unteres Limit ab. Im Anrieb unterscheidet sich mein Hybrid auch am meisten vom PiMowbot.
    Aber dass Du jetzt mittels INA auch die Spannungen und Ströme ausgewertet bekommst ist ja schon erfreulich und ein kleiner Meilenstein!
    Viel Erfolg weiterhin!

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • Erfahrungen mit bookworm

    Hallo, heute will ich kurz über meine Erfahrung mit bookworm Lite und PiMowBot berichten.
    Seit bookworm verfügbar ist wurde von TGD ja auch die SW enstprechend angepasst damit die Kamera Bilder von der Grünerkennung im PiCAM Modul auch ausgewertet werden können.
    Ich schaue mir gerne möglichst live im browser an was vor meinem Mäher passiert und bin daher ein Fan von der option mjpeg=true in der Pimowbot Optionsdatei.
    Dann habe ich heute mal zum Test ein bookworm lite OS installiert. Und siehe da ich musste nur smbus nachinstallieren, sonst lief alles sofort.
    Aber irgendwie war es hakelig.
    Eine Anlyse mit top brachte Klarheit: Das python streaming script verbrauchte mehr als 60% der CPU Ressourcen bei mir. Das ist für einen Pi3 den ich als HW gewählt hatte schon eine ganze Menge, vor allem weil ich mit dem alten bisherigen Bullseye oder Buster OS bei extact der gleichen Installation nur 5% - 6% CPU Last durch das python script angezeigt bekam. Danach habe ich noch ein paar Tests durchgeführt. Die PiMowBot-SW hatte soweit ich das feststellen konnte, keine Probleme mit bookworm. Aber die
    hohe CPU Auslastung die der Libcamaera stack hervorruft, hat mich dazu veranlasst ersteinmal bei bullseye Lite zu bleiben.
    Vielleicht hat jemand ähnliche Erfahrung, oder weiß was man konfigurieren muss, damit der Libcamera Stck nicht so Ressourcen hungrig ist.
    Bin auf euer Feedback gespannt.Gruß
    Ulli

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  • Nachdem ich mich wieder auf bullseye focusiert habe, hat mich heute wieder eins geärgert, und zwar beim shutdown über ssh wird mein pc nicht freigegeben, (weiß nicht wie ich es besser benennen kann). Jedenfalls fährt der pi ordentlich herunter, aber im Terminalfenster sieht es so aus, als wenn ich noch immer mit dem pi über ssh verbunden wäre. Wenn euch dieses Problem auch nervt, dann hilft dieser Tip: Habe ich jetzt zig mal jetzt ausprobiert. Loggt sich nun immrt zuverlässig aus.
    Vielleicht gehört es hier ja originär nicht hier ins PiMowBot Forum, ist aber m.E. gut zu wissen. Wärend der Inbetriebnahme ist man ja öfters noch über ssh auf dem pi aufgeschaltet.

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  • Ich habe des Rätsels Lösung und noch gleichzeitig vielleicht einen kleinen Fehler in der Doku gefunden, warum mein Motortreiber nicht will/wollte.

    Nachdem ich jetzt einen neuen bekommen habe und der das gleiche Verhalten zeigte, machte ich mich nochmal ans grübeln und bin fündig geworden. In der Doku steht das man die 5V nutzen soll. Das geht zumindest bei meiner Platine nicht denn hierdurch habe ich eine zu höhe Spannung von 4 Volt auf den Pins ENA sowie IN1-4. Diese "überlagert" Die 3,3V der GPIOs. Wenn ich statt der 5V die 3,3V zur Versorgung der Platine nutze, dann drehen sich die Motoren, wie sie sollen.

  • Ich habe des Rätsels Lösung und noch gleichzeitig vielleicht einen kleinen Fehler in der Doku gefunden, warum mein Motortreiber nicht will/wollte.

    Dann herzlichen Glückwunsch wieder einen Schritt weiter.
    Welche Doku hast Du als referenz genommen?

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  • Hallo es wird Frühling

    und passend dazu hat die PiMowBotIT-SW ein Update erhalten. Nun ist es auch möglich ausgediente Mähroboter die mit bruschless Motoren ausgestattet sind, mit der SW zu betreiben. Man wählt es einfach in der Optionsdatei aus. Beim Start der Software wird dann durch den Webserver das passende Motorscript erstellt. Der elektrische Umbau muss natürlich noch von euch selber gemacht werden. Ich finde es ist eine gute Bereicherung des SW Paketes. Alle bisherigen Funktionen sind natürlich auch nutzbar. Meine Erfahrung ist (ich hatte bisher immer ein von mir angepasstes Motor Script verwendet ), dass die BL Motore eine höhere Laufruhe als die Bürsten Motore haben, außerdem verbrauchen sie viel weniger Strom. Nun wäre es doch cool, wenn sich jemand finden würde der das ganze dann auf Solarbetrieb umstellt. Dazu sind dann allerdings 24 Volt Panels erforderlich ich bin gerne Sparringspartner. Bei X habe ich  meine Testfahrt von heute gepostest, mit meinem neuen "Indoor" Modell. Die BobyCar Räder sind schon dran, und irgendwann später werden dann vorn auch noch 2 angetriebene Räder angebaut, also ein 4WD Mäher.

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • Von mir gibt es auch neues zu berichten.

    Vor etwa einer Stunde hat mein PiMowBot zum ersten mal seinen Dienst verrichtet und Rasen gemäht. Zwar noch nicht Autonom da derzeit die ganzen Sensoren nicht angeschlossen sind, aber auch das kommt noch.

    Wirklich super das ganz. Vielen Dank nochmal für die hervorragende Hilfe um Forum!

  • Hallo mal wieder,

    ich habe heute morgen die Sensoren angeschlossen und wollte einen Testlauf starten. Beim anschließen ist mir aufgefallen das die Beschreibung für den Anschluss der Hall Sensoren nicht mehr zu finden ist. Deswgen sind diese derzeit nicht angeschlossen. Wenn ich jetzt den PiMowBot starten fängt er auf fleissig an, geht aber nach ca. 10sek. in den "emergency off" mit dem Hinweis das sich die Motoren nicht drehen. Ich schätze mal das hängt wohl zusammen. Wo muss ich die Hall Sensoren noch anschließen? Ich finde in der Doku oder FAQ leider nichts mehr dazu.

  • Hallo Chritz,
    Ja das wird damit zusammenhängen. Die Hall Sensoren werden an GPIO 17 und 18 angeschlossen. Die Signal Leitung vom linken an 17 und vom rechten an 18.
    Plus an 3.3V und - an Masse, aber Das wir klar sein.
    Damit es zuverlässig funktioniert habe ich noch einen Pullup Widerstand von 10KOhm von 3.3V auf die Signalleitunng geleget.
    es wird aber sicher auch ohne funktionieren.

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • Wo muss ich die Hall Sensoren noch anschließen? Ich finde in der Doku oder FAQ leider nichts mehr dazu.

    ... und was mir noch gerade einfiel
    in der Optionsdatei kannst Du die Tics auf 0 setzen, dann wird nach erneutem starten des Webservers die Tic Auswertung unterbunden
    ticks_per_halfturn: 4 ; set to 0, if no hall/reed-sensors are connected to your PiMowBot
    So sieht es bei mir in der Optionsdatei bei 8 Magneten im Rad aus
    Viel Erfolg

    Wenn alle Stricke reißen, dann bist Du zu schwer für die Schaukel

  • Hallo zusammen,

    Ulli war so nett ein Video der ersten wirklich autonomen Fahrversuche meines PiMowBots als Model D bei Facebook zu Posten.

    Hier zu sehen: https://m.facebook.com/groups/2348897…20165964967158/

    Ich könnte den Mäher, wie einen 3D Drucker, stundenlang beim "arbeiten" zusehen. Wirklich faszinierend wie er "plant", wo er als nächstes mäht. Er ist zwar noch nicht fertig, aber der Rasen ist schon einiges kürzer.

    Ulli_Pi : vielen Dank nochmal für die kräftige unterstützung.

  • noch so ein "Eleve" von Ulli_pi... und auf dem "Brushless-Trip" basierend auf der SW von TGD-Consulting/Dirk Weyand...
    Zuerst super-großen Dank an Ulli_PI aus Herford, ohne den ich nicht dorthin gekommen wäre, wo ich heute mit meinem "Robi" stehe:
    Erste Fahrt im Wohnzimmer mit Waveshare Remote Control und Pico LCD Display vom Raspishop
    https://drive.google.com/file/d/1Kk0EOdli9rZpYTgoNhIhsOiX7aHUd80F/view?usp=drive_link
    Chassi: LandXape Amira, 20V, gebraucht (ebay, € 50), fast unbenutzt, aber ohne Zugangs-Code, Brushless Motoren, die es erstmal zu analysieren galt.
    "Entkernt" und dem TGD-Consulting Workshop gefolgt... Motor-Kontroller ZS-X11H/V2 basierend auf RPI 4.
    Jetzt geht es an die Sensoren.... - ich werde weiter berichten

    Edited once, last by bernhardfw (March 21, 2024 at 4:10 PM).

  • Heute erste "Outdoor-Fahrt"... - jeden Tag einen Schritt weiter....
    Nachdem ich zunächst die TOFs eingebaut hatte... war es nicht mehr weit bis zum ersten "autonomen" Fahren... im "Auto Mode":

    https://drive.google.com/file/d/1OgrFB85ORrmxgciiAvvOd48HEZ6xsCCG/view?usp=drive_link

    Beim 2. Mal hatte der Robi sogar Respekt vor meinem Walnussbaum...:

    https://drive.google.com/file/d/1OgQo0BSkwSIWVREW1PCZ2mGJP-pbJOta/view?usp=drive_link

    Die Kameraerkennung des Rasens mochte meine "braunen" Stellen (vom Winter) im Rasen nicht, sodaß es immer wieder zu "Suchen" kam (Kreiseln und schauen, wo es wohl besser ist...)

    als nächstes sind Kompass, BME und INA dran...

    I'll keep you posted...

    Lessons learnt bzgl. TOFs:
    1. an der TOF VL53Lox Platine alle 5 Anschlüsse (VIN, GND, SCL, SDA, Xshut) anschliessen (GPI101 bleibt frei)....

    ToF 1 = linker Sensor

    ToF 1 --> RPi Zero
    VIN --> 3V3 [17]
    GND --> GND [14]
    SCL --> SCL [5]
    SOA --> SDA [3]
    GPIOI - ungenutzt
    XSHOUT -->GPIO23 [16]
    ToF2 = rechter Sensor

    ToF 2 --> RPi Zero
    VIN --> 3V3 [1]
    GND --> GND [6]
    SCL --> SCL [5]
    SDA --> SDA [3]
    GPIOI - ungenutzt
    XSHOUT -->GPIO22 [15]

    die [17]... Nummern bezeichnen die Nr. der fortlaufenden Nummerierung der 2 x 20 Pin Leiste

    2. sudo raspi-config aufrufen und in ADVANCED Interface Options --> i2c "automatic enablen beim Booten ! (normales Interface i2c enablen reicht nicht...)

    3. comand prompt: >in das RAM wechseln /dev/shm

    mit > ls -lart alle Dateien anzeigen...

    mit >tail -f .PiMowBot_right.distance bzw. _left.distance

    kann man die TOF testen.... Hand vor halten... und die Distanz-Werte sollen sich ändern...

    pi@pimowbot:/dev/shm $ tail -f .PiMowBot_left.distance
    101tail: .PiMowBot_left.distance: file truncated
    102tail: .PiMowBot_left.distance: file truncated
    101tail: .PiMowBot_left.distance: file truncated
    819tail: .PiMowBot_left.distance: file truncated
    19tail: .PiMowBot_left.distance: file truncated
    20tail: .PiMowBot_left.distance: file truncated
    16tail: .PiMowBot_left.distance: file truncated
    14tail: .PiMowBot_left.distance: file truncated
    11tail: .PiMowBot_left.distance: file truncated
    11tail: .PiMowBot_left.distance: file truncated
    11tail: .PiMowBot_left.distance: file truncated

    Edited once, last by bernhardfw (March 26, 2024 at 7:46 PM).

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