PiMowBot ein autonomer Rasenmäher-Roboter in 3D-Druck

Heute mal was Neues vom PiMowbot

Wie ihr vielleicht aus meinem vorigem Post erahnen könnt, bin ich ein Fan der Fernbedienung. Es kommt immer vor, dass ich meinen Rasen noch per "Hand nach rasieren muss", denn nicht überall ist der Mäher bei einem Durchgang gewesen. Und mit der Fernbedienung geht es dann echt fix.
Der Nachteil bisher war, dass man sich erst per ssh einloggen musste und dann die .PiMowBot_BLEscanner.halt in der RAM-Disk löschen musste, damit der BLE-Scanner wieder aktiv wurde. Denn der hörte ja nach 5 Minuten auf zu scannen um SystemRessourcen zu sparen. Nun gibt es eine hervorragende userfreundliche Lösung im WEB-UI.
TGD hat im aktuellen Release ein Dropdown eingefügt, mit dem unteranderem der BLE Sanner wieder gestaret werden kann. Funktioniert sehr gut!
Die anderen Menü-Punkte werden sicherlich auch bald noch mit Funktionen hinterlegt.
Also : Neues Release ordern !!

Heute habe ich bei meinem MINI Test Mower Model die VL53L0X ToF Sensoren gegen VL53L1X ToFs ausgetauscht.
Ich hatte diese Sensoren noch in meiner Bastelkiste gefunden und wollte die schon seit langem mal testen. Was soll ich sagen, ich bin begeistert,
In freiem Gelände konnte ich die noch nicht testen, aber in meinem Hobby Zimmer stellen die die VL53L0X ToFs echt in den Schatten. Die VL53L0X waren bis 2m distance angegeben und schafften 127cm. Darüber hinaus wurde es schwierig. Gut für das Ausweichen des Mowers ist da Platz genug. Aber mit ToF400C-VL53L1 habe ich eben im Flur ohne Probleme 376cm Entfernung messen können. Da war ich schon beeindruckt. Also qualitativ doch besser als die VL53L0X für ca. 3,50€. Für die ToF400C-VL53L1 mit vorgesetzter Schutzlinse habe ich bei Ebay ca. 7€ pro Stück bezahlt. Ich betreibe sie mit dem TCA9548 am I2C Bus.
Für meinen großen Alko Mäher den ich im Winter umrüste, stelle ich mir diese an der Front vor, jeweils rechts und links und ebenfalls an den Seiten, um vor einer Drehung zu schauen ob an der jeweiligen Seite genügend Platz ist. Der ALKO Mäher ist gute 60cm lang und braucht zum Drehen schon ein wenig Platz.

Hallo PiMowBot Fan-Gemeinde ,
in den letzten Wochen wollte ich mich einmal mit der Kamera-Analyse beschäftigen.
Bei der PiMowBot-SW hatte ich in den letzten beiden Jahren festgestellt, dass in der Abendsonne und bei nicht ganz so grünem Rasen es oft zu Fehlauslösungen kommt.
Ich vermutete, dass das mit dem durchschnittlichem Grünwert des Rasens zu tun hat. Um dem näher auf den Grund zu gehen, habe ich mir noch einen kleinen Dummy Mäher gedruckt. Elektisiche Sensoren haben sich in der Zeit genügend angesammelt.

Den kleinen habe ich OneEye getauft und das neueste Video von ihm habe ich am Montag zum #MakerMonday hier auf X gepostet. OneEye fiel mir ein, da er nur einen ToF besitzt und der in der Mitte vorn auf der Front direkt über der Kamera angebracht ist.
Verbaut habe ich einen Pi Zero 2W. Im Moment werte ich die Kamera Bilder noch direkt auf dem Pi aus. Es war mal geplant, dass ich mit Websocket von einem Server die Fahrbefehle auf den OneEye senden wollte, und das Kamerabild zur Auswertung auf den Server streamen wollte. Das habe ich noch ncht realisiert. Anfängliche Tests scheiterten zum Einem an dem Zeitversatz zwischen Bild und Auswertung also ein streaming Problem. Habe ich den Zeitversatz durch einen performaten Streamer wie z.B. mjpg-streamer der nur noch unter Bullseye funktioniert, bekam ich Farbverfälschungen und damit eine unzureichende Auswertungen. Wenn jemand einen performanten streamer kennt mit dem der Zero 2W es auf sich nehmen kann, der möge es mir bitte schreiben. Gerne würde ich das dann testen. Die Ratschläge von ChatGPT für ein Stream vom PiZero 2 W auf den Server waren nicht gerade zielführend. Aber was ich eigentlich berichten wollte: Bisher habe ich herausgefunden, dass die perfomanteste Config mit Bullseye und dem lagacy Camera Stack ist. Raspistill, so wie es in der PiMowBot-SW aufgerufen wird verbraucht nicht einmal bei meinem Zero 2W 1% CPU Last. Schwenk ich auf bookworm um und nutze die libcamera tools also libcamera-still für das erzeugen der jpg s in der RAM Disk, benötigt das 27% CPU Last bei meinen Zero 2W. Mein Rat wäre da bei dem Standard Bauvorschlag mit einem PiZero in jedem Falle Bullseye zu verwenden, da mit Raspi-still dann noch genügend freie Kapazitäten für die anderen Prozesse verbleiben. Unter Bookworm ist nur noch libcamera meines Wissen möglich.
In dem Sinne freuen wir uns alle auf die Mähsaison 2025.

Moin zusammen,

hat jemand die Doku als PDF? Die Website ist leider nicht erreichbar https://pimowbot.tgd-consulting.de

Meine Ziege hat sich aufgespult und startet nicht mehr und ich wollte eine neue SD Karte erstellen.

Sonnige Grüße

Maik

Quote from Hoschi8103

Moin zusammen,

hat jemand die Doku als PDF? Die Website ist leider nicht erreichbar https://pimowbot.tgd-consulting.de

Meine Ziege hat sich aufgespult und startet nicht mehr und ich wollte eine neue SD Karte erstellen.

Sonnige Grüße

Maik

Hallo Maik,
kann Dir da auch leider nicht helfen. Habe aber gerade den Entwickler angeschrieben. i.d.R reagiert er kurzfristig.
Gruß Ulli

p.s. hättest Du Interesse neue Releases zu testen? Im Moment fehlt uns ein original PiMowBot Tester.
Mein Mini ist ja nur bedingt eine Referenz, da läuft zwar die PiMowbot SW drauf, aber eben nicht für Draußen tauglich,
und meine Mäher für draußen habe alle Brushless Motore und da habe ich nur teile der PiMowBotSW laufen, Also auch keine echte Referenz.
Die Grundtests mache ich weiterhin bei mir.

Quote from Ulli_Pi

Quote from Hoschi8103

Moin zusammen,

hat jemand die Doku als PDF? Die Website ist leider nicht erreichbar https://pimowbot.tgd-consulting.de

Meine Ziege hat sich aufgespult und startet nicht mehr und ich wollte eine neue SD Karte erstellen.

Sonnige Grüße

Maik

Hallo Maik,
kann Dir da auch leider nicht helfen. Habe aber gerade den Entwickler angeschrieben. i.d.R reagiert er kurzfristig.
Gruß Ulli

p.s. hättest Du Interesse neue Releases zu testen? Im Moment fehlt uns ein original PiMowBot Tester.
Mein Mini ist ja nur bedingt eine Referenz, da läuft zwar die PiMowbot SW drauf, aber eben nicht für Draußen tauglich,
und meine Mäher für draußen habe alle Brushless Motore und da habe ich nur teile der PiMowBotSW laufen, Also auch keine echte Referenz.
Die Grundtests mache ich weiterhin bei mir.

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Moin Ulli,

ich konnte mir helfen, die Abfolge zum installieren der Pakete liegt auch in dem Verzeichniss als *.txt Datei.

Gerne kann ich neue Releases für euch im aussen Einsatz testen.

Grüße

Quote from TGD

Quote from Hoschi8103

hat jemand die Doku als PDF? Die Website ist leider nicht erreichbar https://pimowbot.tgd-consulting.de

Moin Maik,

als Dateianlage findest du hier ein PDF der Projektseite sowie PDFs der einzelnen Workshop-Teile. Aktuell sind sowohl die Projektseite als auch die zugehörigen Workshop-Seiten online erreichbar.

VG
TGD

Moin Dirk,

vielen Dank das du sie hier gepostet hast, falls die Seite mal wieder down ist hat man eine zusätzliche Option. Spitze.

Grüße

Maik

Nabend zusammen,

hat sich an dem letzten Release etwas an der Ansteuerung für die Motoren geändert? Beim starten kommt nur das aktivieren der Relais aber keine initialisation des Antriebes.

Ich habe gesehen es gibt Optionen für GPIO 6 & 16, aber auch das ändern des Parameters ergab keine Änderung.

Zudem gibt es Darstellungsfehler im Frontend, siehe Bild.

Anbei mein Logfile und PiHWcheck sowie i2cdetect.

Grüße Maik

Quote from TGD

Hallo Maik,

hast du die Hall-Sensoren samt Magnete überhaupt verbaut und in Betrieb genommen?

Laut Log werden die "tics"/Impulse der Antriebsräder nicht erkannt.

5-May-2025/23:29:44 [ PiMowBot-It! Management: Drive malfunction detected, missing tics! ]

Wenn keine Impulsgeber bei den Antriebsrädern verbaut sind, muss man das in der Optionsdatei entsprechend konfigurieren. Ansonsten kann das nicht funktionieren.

Welchen Browser verwendest du? Ich teste das WebUI ausschließlich mit Firefox und Safari unter iOS.

VG
TGD

Display More

Hi Dirk,

ähm ja, wer lesen kann... hab die voreingestellten 4 tics anscheinend überlesen.

WebUI nutze ich auch nur über Firefox und Safari Mac und iOS.

Antriebe laufen jetzt wieder und initialisiert wird auch.

Grüße

Maik

Hallo liebe Mitbastler,

ich bin gerade dabei mir meinen eigenen PiMowBot zusammen zu schrauben. Ich nutze das aktuelle Model, was vermutlich D ist. Viele Teile sind ja eindeutig anhand der Bezeichnung, der Bohrungen oder der Videos zu einem vorherigen Model. Aus D1-10-01 und D1-11-01 werde ich aber nicht ganz schlau. Ich dachte erst D1-10-01 gehört am Heckrand von unten befestigt. Danke einem Foto aus einem äteren Post, konnte ich aber erkennen, dass es innen montiert wird. D1-11-01 hingegen passt von den Bohrungen nicht unten an der gegenüberliegenden Stelle. Muss ich hier nachbohren oder wie ist das gedacht?

D1-17-01 ist ein ähnlicher Fall. Passt ja eigentlich nur vorne knapp unterhalb des Solarpanels. Aber wofür ist das?

Mein Solarpanel von offgrid aus dem Link von der HP passt zwar auf den PiMowBot ist aber für die Schanierteile D1-14-01 nicht wirklich passend (Panel scheint mir ca. 1cm zu kurz zu sein). Hat dafür schon jemand eine Lösung oder einen Ersatz für D1-14-01?

Ist es allgemein ratsam vor Einbau der Hardware alles "aufm Tisch" zusammen zu stecken und zu testen oder habt ihr das direkt im PiMowBot gemacht?

Vielen liebe Dank für eure Hilfe

Hallo Stefan,

D1-10-01 wird von innen also oben eingeschraubt - D1-11-01 kann zudem auf D1-10-01 zur weiteren Verstärkung aufgeschraubt werden. Beide Teile und deren Position kann man auf der Cultsseite bei den Abbildungen sehen, es ist das dritte Bild des hellgrauen Bodys (IMG-5573).
D1-17-01 ist der Verschluss fürs Solarpanel - auf den Bildern bei Cults in Orange gedruckt - zB. das 7te Bild. In den Verschluss wird eine Druckfeder, wie sie Typischerweise für Druckbetten Verwendung finden, eingesetzt.

Ich hoffe meine Erklärung ist verständlich genug und wünsche Dir gutes Gelingen

Quote from Zooast

Hallo Stefan,

D1-10-01 wird von innen also oben eingeschraubt - D1-11-01 kann zudem auf D1-10-01 zur weiteren Verstärkung aufgeschraubt werden. Beide Teile und deren Position kann man auf der Cultsseite bei den Abbildungen sehen, es ist das dritte Bild des hellgrauen Bodys (IMG-5573).
D1-17-01 ist der Verschluss fürs Solarpanel - auf den Bildern bei Cults in Orange gedruckt - zB. das 7te Bild. In den Verschluss wird eine Druckfeder, wie sie Typischerweise für Druckbetten Verwendung finden, eingesetzt.

Ich hoffe meine Erklärung ist verständlich genug und wünsche Dir gutes Gelingen

Danke dir!

Auf die Idee mal da alle Fotos durch zu gucken bin ich nicht gekommen. Das klärt wirklich vieles, danke!

Guten Abend,
ich habe die Software schon länger in Erprobung aber jetzt erst (fast) alle Teile fertig gedruckt. Bei meiner ersten Installation hatte ich das System mit home\bernd... angelegt. Beim Testen der ToF Sensoren habe ich dann bemerkt, das dies ein Fehler war, da ich überall die Pfade anpassen muss. Nachdem ich die Sensoren erfolgreich testen konnte, habe ich das System dann neu angelegt mit home\pi... Seither bekomme ich bei den ToF Sensoren immer folgende Fehlermeldung:

Was auch nicht richtig funktioniert sind die Relays. Sie lassen sich zwar einschalten, gehen aber nach 1-2 Sekunden wieder aus.

Vielen Dank für eure Hilfe,

Bernd.

Hallo,
vielen Dank für die ausführliche Erklärung. Die Installation mit User=bernd habe ich ja nicht mehr, sondern neu installiert mit User=pi. Aber wieder mal was gelernt für das nächste Mal.
Mein Release ist vom 03.02.2024. Ich benutze keinen Multiplexer, sondern ich habe die ToFs so angeschlossen wie es Ulli im Beitrag#89 beschrieben hat. Das hat ja auch schon mal funktioniert.

VG

Bernd

Hey Bernd,

hab mal ne Installanleitung erstellt. Die funktioniert bei mir soweit.

Dazu noch die Belegung der Pi Pins.

Vielleicht hilft dir das weiter.

VG

Kay