Hallo Michael,
wilkommen in der PiMowBot Gemeinde.
Das Bauteil -A-3-02-1 habe ich nicht in Gebrauch. Denke es dient als Platzhalter für die Kugellager.
Das Bauteil -D3-05-02 habe ich als Abstandshalter von der Hinterradgabel. Es wird ja eine Sechskantschraube als Befestigung durch die Gabel gesteckt. Damit die Gabel nicht am Gehäuse sitzt.
Das Bauteil -D3-04-01 ist zum Verschrauben der Radachse vom Hinterrad.
Auf dem Bild kann man das recht gut erkennen.
Viele Grüße
Kay
PiMowBot ein autonomer Rasenmäher-Roboter in 3D-Druck? Schau mal ob du hier fündig wirst!
Hallo zusammen,
ich bin neu hier im Forum, ...........
Viele Grüße & vielen Dank für Eure Hinweise
Michael
Hallo Michael,
schön dass Du da bist. Hut ab vor allen die den PiMowBot auch drucken. Mein 3d Drucker ist ein Prusa Mini+ aber ich habe mir einen alten Mäher umgebaut, und nutze die PiMowBot SW zum Fahren und zum experimentieren.
Wenn Du ihn zusammengebaut hast kannst Du auch in kleinerem Umfang starten.
In jedem Fall würde ich mir noch an Deiner Stelle noch diese Fernbedienung bauen. Ich habe beide gebaut und preferiere die RCJoy mit dem analogen Joystick. Da kannst Du dann schon alle Funktionen per Hand betätigen und Du hast dann auch schnell Erfolgserlebnisse. Auf das GPS Modul kannst Du auch erst noch verzeichten. Er fährt mit Kamera ToF Sensoren schon recht zuverlässig, Wieviele Magnete hast Du in den Rädern vorgesehen? Je mehr umso besser kann er sich positionieren.
Wünsche Dir viel Freude bei diesem Projekt.
Gruß
Ulli
Hallo Kay, hallo Ulli,
besten Dank für die Hinweise!
Die Fernbedienung habe ich mir schon angeschaut, aber erst muss der PiMowBot fahren lernen.
Eine weitere Frage zu den Bauteilen ist aufgetaucht: wie soll der GPS-Empfänger in seine Halterung hinein? Die Platine passt einigermaßen, aber ist für die Antenne auch eine bestimmte Position darin vorgesehen? Eine Abbildung habe ich noch nicht gefunden.
Viele Grüße
Michael
Hallo Kay, hallo Ulli,
besten Dank für die Hinweise!
Die Fernbedienung habe ich mir schon angeschaut, aber erst muss der PiMowBot fahren lernen.
Hallo Michael, die Antenne von der GPS Antenne sollte nach oben schauen, ich meine ich habe mal eine Abbildung auf einer der vielen Posts hier im Forum gesehen.
Die GPS Anenne ist im Moment nur als eine Art Diebstahlsicherung gedacht. Sollte er also zu weit von seiner normalen Position entfernt sein, so würde er sich dann nicht mehr in Betrieb versetzen lassen. Und ich will nicht nerven, aber die Fernbedienung hilft Dir ein wenig dem PiMowbot das Fahren zu erlernen, und Dir den Umgang mit der SW zu erleichtern. Warum? Ich persöhnlich finde es ein wenig umständlich immer mit einem Notebook / IPad im Garten bei ggf. schlechter WLAN abdeckung zu arbeiten, Aber es ist up to you.
Gruß Ulli
Hallo Michael,
die GPS Antenne habe ich so fixiert.
Viele Grüße und schönes Wochenende
Kay
Hallo
Die Blackbox des PiMowBot richtig nutzen.
In diesem Artkel Teil 3, steht volgendes:
Zum Abspielen rein zeitbasierter Trips, wie sie bei der Aufzeichnung von RC-Fahrten per Blackbox in einer Trip-Datei gespeichert.
Wie geht das, rein praktisch ? Wie macht man eine Aufzeichnung ?
Die Pimowbot wird via Bluetooth RC-Joystick gesteuert.
MFG
Jan aus Daenemark.
Display MoreHallo
Die Blackbox des PiMowBot richtig nutzen.
In diesem Artkel Teil 3, steht volgendes:
Zum Abspielen rein zeitbasierter Trips, wie sie bei der Aufzeichnung von RC-Fahrten per Blackbox in einer Trip-Datei gespeichert.
Wie geht das, rein praktisch ? Wie macht man eine Aufzeichnung ?
Die Pimowbot wird via Bluetooth RC-Joystick gesteuert.
MFG
Jan aus Daenemark.
Hi Jan willkommen im Forum. Dein Modell ist Dir sehr gut gelungen Gratulation.
Ich kann Dir gar nicht sagen, ob die Aufzeichnung von RC Fahrten schon scharf geschaltet ist. Ich habe zuletzt die Fahrten getestet bei denen ein bestimmtes Muster abgearbeitet wurde. Bei mir blieb er dann aber ab und zu unvermittelt stehen oder drehte sich immer um eine Achse.
Ich denke die Blackbox ist noch nicht komplett in der SW implementiert, aber genau kann das denke ich nur der Entwickler sagen.
Gruß aus good old germany nach denamark
Ulli
Hallo
Die Blackbox des PiMowBot richtig nutzen.
Hallo Jan,
Wenn Du noch Magnete für die Drehumpulse (Tics) verbaut hast, dann noch ein paar Erfahrungen von mir.
Mein erstes Modell habe ich mit 8 Magneten pro Rad ausgestattet. Das Funktioniert prinzipiell, Aber man hat dann schon eine gewisse Ungenauigkeit. Je mehr Magnete verbaut werden, umso besser kann eine Position angefahren werden und umso besser reagiert auch die Motorregelung.
Nachteil: Das Magnetfeld wird stärker und beeinflusst den verbauten Kompass im Mäher. Nun hast Du einen alten Mähroboter umgebaut und es werden die Hinterräder angetrieben. Soweit ich sehe hast Du wohl den MPU und ggf. das GPS Modul oben in der Abzweigdose verbaut. Daher wird das Magnetfeld der Hinterräder nicht groß stören.
Nimm also möglichst viele Magnete. In meinem Entwicklungsroboter habe ich 52 Magnete pro Rad verbaut. Damit der Hall Sensor KY-003 richtig funktioniert, habe ich die Magnete immer abwechselnd eingebaut. Bei dem einem Magnet schaut der Nordpol zum Sensor, beim nächsten Magneten der Südpol. usw. Damit wird sichergestellt, dass der KY-003 sicher schaltet. Schau Dir auch diesen Beitrag an. So erziele ich mit dem Rad 26 Impulse pro Umdrehung. Die PiMowebot SW kann das problemlos verarbeiten, Du kannst das in der Options Datei einstellen. Dann noch etwas. Es ist von Vorteil wenn Du einen Pullup Widerstand (4,7 - 22KOhm) an den KY-003 anlötest. Ich verwende immer 10KOhm Widerstände. Der wird mit einem Beinchen an den + Pol des Sensors udn mit dem anderen Beinchen an den Schaltausgang des Sensors gelötet. !!!!Achtung aufpassen!!!! die Versorgungsspannung für den Sensor darf nicht höher als 3.3V sein, 5V oder mehr zerstört den Pi. Also wie alle anderen Sensoren muss der auch an Pin 1 vom Pi angeschlossen werden.
Viel Erfolg beim Einbau der Magnete Die Sensoren zeigen ja auch sehr gut an, wie sie durch die Magnete schalten.
Wenn DU Fragen hast, hier einfach posten.
Gruß
Ulli
Hallo Ulli.
Ich habe 10 magnete in jedem rad verbaut, und werde erstmal damit fahren. Kan ja spaeter erwitern.
Danke fuer den widerstands- tip, und du hast recht ich habe GPS und MPU in die abzweigdose , der luftabstand zwischen magnete und GPS,MPU liegt bei ca. 30 cm.
FG
Jan.
Hallo
Hat jemand den Websocket CRTL-Modul , und den Websocket IMG-Modul , als SystemD-service , auf eine Raspberry pi zero 2 W am laufen , dan bin ich sehr interessiert.
FG
Jan.
Hallo
Hat jemand den Websocket CRTL-Modul , und den Websocket IMG-Modul , als SystemD-service , auf eine Raspberry pi zero 2 W am laufen , dan bin ich sehr interessiert.
FG
Jan.
Ja das funktioniert auf jeden Fall. Das habe ich auf meinem Testsystem auf dem Pi Zero sogar am laufen, das sollte dann auf dem zero2W noch besser gehen.
Die Sensordaten werden unmittelbar auf der Webseite aktualisiert, das Bild mehrmals in der Sekunde. Ich könnte morgen noch einmal nach ein paar Screenshots schauen.
Was benötigst Du konkret?
Gruß
Ulli
OK, vor dem zero2W hatte ich auch einen Pi Zero, und da funktionerte das eindwandfrei, die software dafuer habe ich vom PiMowBot Teil 3.
Auf dem zero2W funktioniert diese software nicht, darum die frage ob jemand eine loesung hat.
FG
Jan.
Das problem ist geløst.
Webserver-Modul , PiCAM-modul und WebsocketCRTL-modul , WebsocketIMG-modul von teil 2 und 3 funktionieren. Das lauft alles auf Raspberry Pi Zero 2 W.
Das problem war Geduld, Geduld und Geduld. Beim hochfahren des Rasp Zero 2 W , ein par minutten warten , und die webzeite komt.
FG
Jan.
Das problem ist geløst.
Sehr schön, dass Du das fixen konntest. und vor allem dass Du geschrieben hast dass Du es gefixt hast
Was willst Du als nächstes umsetzen?
Gruß
Ulli
Hallo.
Im dritten teil der beschreibung steht volgendes:
Bitte mähen Sie zunächst wieder im manuellen RCBetriebsmodus ihren Rasen, um ihre Konfiguration und die Funktionweise der erweiterten Features des PiMowBots zu überprüfen.
Soll ich den rasen mähen wie in eksempel 1oder 2 ? (siehe PDF).
VG
Jan.
Hallo.
Im dritten teil der beschreibung steht volgendes:
Bitte mähen Sie zunächst wieder im manuellen RCBetriebsmodus ihren Rasen, um ihre Konfiguration und die Funktionweise der erweiterten
Hallo Jan, eigentlich ist es egal wie Du den Rasen mähst, denn es sollte dann ja genauso in der Trip Datei stehen die Du dann wieder erneut aufrufen kannst. Ich selber habe das noch nicht so gemacht. Bisher hatte ich mir eine trip Datei selber mit einem Editor angelegt.
Also wie z.B. Fahre 4 m gerade aus, Stoppe, drehe um 90 Grad nach rechts fahre 30cm vor dann drehe erneut und fahre den Weg wieder zurück.
Dazu hatte ich die vordefinierten Trips aus der Optionsdatei genutzt. Wenn Du 10 Magnete im Rad hast, dann weißt du wieviele Tics du brauchst bis er einmal das Rad gedreht hast und damit weißt du wieviel cm es sind. Das rechnest Du dann um bei z.B. 4 m benötigst Du ich weiß nicht wieviel ma den trip 6 Deine Zeile würde dann vielleicht bin/r3 PiReplay.r "35x6" aussehen. Das ist aber schon ewig lang her dass ich damit herumgespielt habe und vor allem, das ist im Moment ja eine BestCase betrchtung, Also ist das Gras hoch und feucht, dann wird er vielleicht nur 3,50m fahren
Dennoch finde ich es ganz spannend solche Dateien anzulegen das hilft ein wenig die Steuerung zu verstehen, und vor allem man kann selber bestimmte Muster vorbestimmen.
Ich weiß nicht ob Dir mein Post etwas hilft, ich hoffe mal
Gruß
Ulli
Hallo Ulli.
Ich habe mir die datei der vordefinierten Trips mal angesehen.
Wenn ich den trip nr. 6 , (Vorwaertsfahren und nach 1 Tic stoppen), ausfuehre, dann bewegt er sich ca. 8 cm nach vorne.
Ich habe seit ein par tagen, 10 magnete mehr in jedem rad eingebaut, ich habe jetzt 20 magnete in jedem rad.
Radumfang ist bei mir 52 cm. Wenn ich das berechne kriege ich eine strecke von ca. 2,6 cm pro Tic.
In der Optionsdatei , unter DRIVE, habe ich volgende Werte:
wheel_diameter: 16 cm
ticks_per_halfturn: 10
Hast du eine ide warum er sich laenger bewegt ?
Ich habe versucht, beide datei-werte zu aendern, aber nichts passiert, er bleibt bei die ca. 8 cm.
FG
Jan
Ich habe versucht, beide datei-werte zu aendern, aber nichts passiert, er bleibt bei die ca. 8 cm.
Hallo Jan, leider habe ich jetzt erst Deine Frage gesehen.
Ich schaue mir das nachher mal bei meinem MINI-PiMowBot an und suche die Dateien heraus, in welchen die Werte der Hall Sensoren stehen.
Wichtig wäre aber auch, dass Du siehst ob die Hall Sensoren die Magnetimpulse richtig Erkennen. Die LED am Sensor muss immer an und aus gehen.
also bei Dir dann pro Rad 20 mal.
Ich melde mich am späten Nachmittag dazu noch einmal
Gruß
Ulli
Ich habe versucht, beide datei-werte zu aendern, aber nichts passiert, er bleibt bei die ca. 8 cm.
Hallo Jan,
ich habe das vorhin bei mir mal so getestet.
In dem Verszeichnis /dev/shm/ gibt es für jeden Motor eine .PiMowBot_Wheel. Datei. In ihr werden die Hall Impulse der Hall Sensoren gespeichert und von der Motorsteuerung wieder ausgelesen. Du findest die unter anderem mit einem ls -lart /dev/shm/
Ich habe nun mein Webinterface aufgerufen und mir gemerkt wie das Rad stand. Mit einem tail -f .PiMowBot_Wheel.right kannst Du sehen welchen Inhalt die Datei hat und wie sich der inhalt der Datei ändert. Dann habe ich mit dem Button Vorwärts im Webinterface beide Motroen drehen lassen und so gestoppt, dass der rechte genau eine umdrehung durchgeführt hat. Das Tail im terminal fenster gibt mir dann folgendes aus, Mein Rad hat 8 Magnete.
pi@raspberrypi:/dev/shm $ tail -f .PiMowBot_Wheel.right
216.0tail: .PiMowBot_Wheel.right: Datei abgeschnitten
217.0tail: .PiMowBot_Wheel.right: Datei abgeschnitten
218.0tail: .PiMowBot_Wheel.right: Datei abgeschnitten
219.0tail: .PiMowBot_Wheel.right: Datei abgeschnitten
220.0tail: .PiMowBot_Wheel.right: Datei abgeschnitten
221.0tail: .PiMowBot_Wheel.right: Datei abgeschnitten
222.0tail: .PiMowBot_Wheel.right: Datei abgeschnitten
223.0tail: .PiMowBot_Wheel.right: Datei abgeschnitten
224.0
Wenn sich das bei Dir so ändert, dann wäre das schon mal ein gutes Zeichen. Wenn sich das nicht ändert, dann musst du mal schauen ob die Magnete richtig gepolt sind, und der Hall Sensor auch bei jedem Magnet anspricht. Häufige Fehlerursache ist ein verpolen des Magneten, Man sieht den Neodym Magneten ja nicht an, wo Nordpol und Südpol ist. Also am besten mal mit der Fernbedienung oder mit dem Webinterface testen ob der Hall Sensor wirklich bei jedem Sensor anspricht, achte auf die LED auf dem HallSensor Board.
Sollte der Hall Sensor richtig ansprechen, aber in den wheel Dateien ändern sich die Werte nicht, dann könntest Dun noch einen 10KOhm PullUp Widerstand von 3.3V Anschluss des HAll Sensors zum Schaltausgang des Sensors löten. Das mache ich z.B. bei allen Eingängen des Pis, nicht immer kann man sich auf den SW Pullup verlassen. In Deiner Optionsdatei hast Du ja alles richtig eingestellt wie du schreibst.
Dann habe ich noch folgendes gemacht.
ich habe mir eine meinTrip.sh Datei mit diesem Inhalt erstellt.
bin/r3 PiReplay.r "16x6"
bin/r3 PiReplay.r "4"
bin/r3 PiReplay.r "16x6"
bin/r3 PiReplay.r "4"
bin/r3 PiReplay.r "16x6"
bin/r3 PiReplay.r "4"
bin/r3 PiReplay.r "16x6"
bin/r3 PiReplay.r "4"
und im pimowbot Verzeichnis abgespeichert
ein chmod +x meinTrip.sh ausgeführt und dann die Datei mit ./meinTrip.sh aufgerufen.
Das result er macht 2 Radumdrehungen vorwärts, dann eine 90 Grad drehung nach rechts und dann wieder 2 Radumdrehungen nach vorn usw.
So kannst Du einfache Muster in einer bash Datei ausführen lassen.
Gib kurz eine Rückmeldung ob Dir die Hinweise geholfen haben
Gruß
Ulli
Hallo Ulli.
Danke fuer deine info´s. Die pullup Widerstaende sind bei mir montiert. Die magneten habe ich kontrolliert, und die sind alle richtich montiert.
Dan habe ich deinen tail tip (pi@raspberrypi:/dev/shm $ tail -f .PiMowBot_Wheel.right) probiert, und funktioniert.
Hab die motoren am laufen, und der links und rechts counter zaehlen bei mir 20 pulse/ omdrehung, past mit die anzahl magnete die ich am jedem rad hab.
Bevor ich weiter machen kann mit (bin/r3 PiReplay.r) kommandoes, habe ich beim funktion der Motortreiber XY-160D periodischer fehler entdeckt.
Ein neuer Treiber ist auf dem wege zu mir. Fortsetzung volgt.
FG
Jan.
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