Sorry fürs Einmischen. Sinnvoller erscheint mir das Nutzen von VNC. xrdp hat imho zuviele Stolperstellen und Nachteile (kein Zugriff auf DISPLAY0, immer neue Sessions bei jedem Zugriff etc.) , als dass es bei einer solch komplexen Einrichtung wirklich nutzbar wäre. Man muss ja nicht noch zusätzliche Probleme schaffen.
Sehe ich genauso, besser wäre ein Standard System mit Tastatur, Monitor + Maus. Wenn den den eingebauten vnc, braucht nur über sudo raspi-config an geeigneter Stelle aktiviert werden. Gruß ux