Moin,
möchte hier auch mal mein Projekt vorstellen um ggf. auch Anregungen zu erhalten.
Habe mir letzte Woche einen RaspberryPi 4 beschafft und habe bisschen gebastelt.
Das Grundmodel bildet der Cybot aus der Zeitschrift RealRobots von 2002, nach dem Prinzip: Kaufe alle zwei Wochen etwas für viel Geld und nach 1000 Ausgaben hast du was cooles (Ja, dafür ging mein Taschengeld damals drauf).
Der ursprüngliche Roboter hatte Ultraschallsensoren, Lichtsensoren sowie einen "Linie folgen Funktion". Jedoch wurde ein Großteil der Datenverarbeitung in den Prozessoren getätigt, wodurch es einfacher ist, die Sensoren durch aktuelle Module zu ersetzen, anstatt die alten zu reaktivieren.
Ich habe lediglich die Motoren, Fahrgestell, Motorplatine sowie die für LEDs und Buzzer behalten, den Rest übernimmt der Pi4.
Aktueller Stand:
Aktuell kann ich das Gefährt mit der Wiimote, bzw. dem Joystick vom Nunchuk fernsteuern und per Knopfdruck fertige Texte auf dem LCD-Display anzeigen lassen bzw. LEDs oder passiven Buzzer ansteuern.
Das Display gibt auch Anweisungen bzw. Rückmeldung zum Verbinden der Wiimote.
Aktuelle Probleme: Die Motoren laufen mit 9V (Batterien), hier muss ich mir noch was überlegen um die Spannung/Geschwindigkeit von Pi aus zu steuern. Außerdem sind die Motoren logischerweise nicht gebremst, was aktuell ein präzises fahren erschwert.
Nächste Stufe:
Ich habe mir Ultraschallsensoren bestellt, um ein automatisches Fahren ohne Kolisionen zu ermöglichen.
Zusatzprojekt: Objekterkennung durch umfahren und analysieren der Objekte (Ist es eine Wand oder liegt etwas im Raum?)
Geplante Stufen:
Neues Fahrgestell: Mindestens vierrädrig und mit mehr Platz.
Kamera: Zur Fernsteuerung ohne Sicht. Mit OpenCV Objekterkennung realisieren.
Greifarm: Arm um Objekte zu greifen.
Problem hier: Um es sinnvoll zu nutzen sind Servos jenseits der "Bastlergröße" notwendig und daher sehr teuer.
Alternative: einzelner Greifer, der vorerst lediglich Objekte greifen und ggf. hinter sich herziehen kann.
Aus Kostengründen wird nach den Sensoren wohl die Kamera der nächste Schritt sein oder ein selbst gebauter Greifer.
Leicht utopisches Ziel:
Der Roboter soll Objekte erkennen, und Gezielt bestimmte Objekte greifen können. (Z.B. "Such den Raum nach einer vollen Bierflasche ab und bring sie mir")
Erste Frage an jemanden mit mehr Erfahrung.
Ich spiele mit dem gedanken, einen Kompass einzusetzen um automatisch gerade Strecken zu fahren oder präzise Kurven zu fahren. Jedoch habe ich bei meiner Recherche nicht wirklich einen guten Chip dazu gefunden. Mir wird überall der HMC5883L empfohlen, jedoch ist dieser wohl nicht mehr zu bekommen und für den überall verfügbaren QMC5883L gibt es wohl noch keine einfach einzubindende Bibliothek. Hat da jemand eine Empfehlung für ein Magnetometer? Ist dies überhaupt sinvoll, da diese ja auch auf äußere Einflüsse reagieren? Hat jemand erfahrung, wie genau die sind?
Alternativ würde ein neues Fahrgestell mit höherwertigen Antrieben ermöglichen über die Drehzahlen Informationen über Richtungsänderungen zu geben um so z.B. genaue Drehungen um 90 ° oder 180 ° zu ermöglichen, weswegen ich den Punkt, präzises Fahren, erst mal ausklammern würde.
Grüße
Bene