Forschungsarbeit über Raspberry Pi

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  • Beitrag von LongCell67180 (22. September 2022 um 15:18)

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  • Moinsen,

    Was willst du den überhaupt messen ? Wie groß ist das Meßobjekt überhaupt, und wie viel Anteil hat dieses in deinem Kamerabild ?
    Welche Meßgenauigkeit erwartest du, oder beabsichtigst du zu erzielen ?
    Wie sind die Rahmenparameter für oder während des Meßvorgangs ?

    Hier muss man allgemein sagen, das man sich erst einmal mit dem Vorgang einer Bildauswertung überhaupt beschäftigen muss, zudem auch die äußeren wie inneren Einflußfaktoren kennen muss.

    Ich hatte vor Jahren mal im Rahmen meiner Berufsausbildung die Möglichkeit bei der Firma Pentacon in Dresden die Möglichkeit erhalten, mich darüber zu informieren. Hier ging es um InProcess Messungen mittels eines Kamera-Systems während einer mechanischen Produktion.
    Billig- oder LowCost ist das nicht. Schon wenn du Ergebnisse mit einer reproduzierbaren Meßauflösung von unter 1 mm anstrebst, mußt du so viele Bedingungen alle aus dem Bereich Optik beachten, damit du überhaupt zu einem Ergebnis kommst.
    Das beginnt mit der Kamera Optik selber, der exakten Abstandsermittlung zum Meßojekt selber, der Abweichung zur optischen Achse und endet mit der Lagebestimmung im Erfassungsfenster der Kamera selber. Dann kommen noch alle Fehler hinzu die durch den Kamerasensor wie auch durch die Fokusiereinheit entstehen. Weiterhin kommt ein möglichst schattenfrei Ausleuchtung des Meßobjektes hinzu. Dann kannst du auch nicht den gesamten Bildausschnitt des Kamerabildes verwenden, sonst werden die Meßfehler allein durch die Parallaxe exponentiell größer.
    Eine Objekt-Erkennung und damit die Ausrichtung / Verdrehung des Objektes XY im Kamerabild kannst du noch mit OpenCV machen. Aber dann wir es richtig kompliziert.
    Abgesehen davon, daß du dir für jedes zu messende Objekt eine eigene Kalibriermethode einfallen lassen mußt. Denn ohne die Ausrichtung / Verdrehung zu kennen, die du mind. anhand drei eindeutiger Identifikationsmerkmale festmachen mußt kannst du nur schätzen ! Dazu muß man auch den Aufbau des Kamerasensors kennen, weil du mußt die reale Pixelanordnung des Sensors auf die Meßfläche projizieren. Damit wird klar, das eine Körperkante nicht oder was du auch immer als Meßwertbezug nutzen möchtest niemals aus einer Linie, sondern immer aus einer Treppe ( Pixel ) besteht. Das kannst du mal auf einem Stück karierten Papier versuchen gedanklich nachzuvollziehen. Und damit wird klar, daß du dafür auch ein allgemeingültiges mathematisches Modell entwerfen mußt.
    Damit kommen noch alle schon genannten Punkte hinzu die dir eine Meßungenauigkeit mehr oder minder erzeugen.

    Nur um die mal ein Beispiel zu geben was uns bei Pentacon vorgeführt wurde. Ein zylindrischer Körper, und einer rotierenden Meßaufnahme mit den Abmessungen D=12 mm und einer Höhe von 45mm reproduzierbar auf 0,05 mm zu vermessen (Wiederholgenauigkeit), war zum damaligen Zeitpunkt eine 18 MPix Kamera nötig. Mit der damaligen PC Rechentechnik ( auch schon Mehrkern-Prozessoren ) hat diese Vermessung ausschließlich der Außenkontur fast 2 Minuten gedauert, bis eine vollständiges Meßprotokoll vorlag. Dabei wurden nur Abstände, Winkel und Radien im Konturverlauf vermessen.

    Damit sollte klar werden, LowCost mit den Fertigungsfehlern /-toleranzen eines Serienproduktes wie der PiCamera, den möglichen optischen Aufsätzen ( Objektive ) macht dir hier möglicher Weise ganz schnell einen Strich durch die Rechnung.

    Franky

  • Hey Franky07!

    Danke erstmal für deine sehr ausführliche Antwort und Hilfe.



    Was willst du den überhaupt messen ?

    Es gibt kein spezielles Objekt, es geht nur um die Frage wie weit man mit dem Raspberry Pi in dem Bereich gehen kann. Ich soll somit erforschen, wo die Grenzen bei so einem System sind.

    Wie groß ist das Meßobjekt überhaupt, und wie viel Anteil hat dieses in deinem Kamerabild ?
    Wie oben erwähnt, gibt es kein spezielles Objekt.
    Welche Meßgenauigkeit erwartest du, oder beabsichtigst du zu erzielen ?
    Keine Vorgabe
    Wie sind die Rahmenparameter für oder während des Meßvorgangs ?

    Keine Vorgabe.

    Also im großen und ganzem geht es nur darum, wo die Grenzen des Raspberry Pis in diesem Bereich gehen.


    Es gab schon einige Projekte, wo man anhand einfacher Projekte (Bsp.. Etikettenkontrolle) sowas verwirklicht wurde. Mir gehts hauptsächlich darum genug Erfahrung zu sammeln, um zu wissen, wo liegen die Grenzen, woran scheitert es und bis zu welchen Bereichen möglich.

    Ich danke dir für dein Hilfe!

  • @AbCh21 Keine Ahnung was für einen Background Du zu diesem Thema hast, aber ohne gewisse Vorgaben ist das Ganze ziemlich relativ. Soll denn deine Forschungsarbeit nur theoretisch oder auch praktisch behandelt werden? Wer programmiert die Software und welche Hardware soll verwendet werden?

    Wo die Grenzen des RPi in der Industrie liegen, ist u.a. auch vom finanziellen Rahmen und dem eingesetzten KnowHow abhängig. Der Begriff Low Cost ist dann auch eher relativ, wenn ich für 5.000 € ein gutes System bauen kann und ein Profisystem z.B. vlt. 20.000 € kosten würde.

  • Moinsen,

    Was willst du betrachten, wenn du die Rahmenparameter nicht benennen kannst ? Schwachsinn ! (Entschuldigung für diese Wortwahl, aber was anderes ist es nicht )

    Dann nimmt dir ein Physikbuch aus der "Sekundarstufe I" zum Thema Optik, und berechne mal den Strahlenverlauf an einer Sammellinse. Und dann übertrage diese Wertbeziehungen auf ein Objekt was sich nicht Lotrecht zur optischen Achse Kamerasensor -> Objektiv / Fokusiereinheit befindet. Schon wirst du merken, dass das alles nur Quatsch mit Vaniliesoße ist. Dazu musst du nur den Strahlengang durch das Objektiv als Abweichung zur optischen Mitte des Bildsensors betrachten. Was bei einem Foto nicht ins Gewicht fällt, wird hier der entscheidende Punkt ob und viele du als Bildausschnitt des Gesamtkamerabildes überhaupt verwenden kannst.
    Und um es dir noch einfacher zu machen, ohne einen Maßbezug zu kennen kannst du nicht pauschal ohne die tatsächliche Entfernung zum Meßobjekt zu kennen eine Körpergröße eines Menschen bestimmen.
    Man könnte jetzt theoretisch sagen, ja der Kopf eines erwachsenen Menschen hat in der Frontalansicht eine Breite von x1 bis x2 ! Das geöffnete Augen als Objekt größer als ein Kamerapixel wird ab der Entfernung zweifelsfrei bestimmbar. Und dann ? Damit ohne einen Kalibriermaßstab zu haben kannst du so nur auf etwa einen Dezimeter schätzen, aber nicht messen !

    Und was diese Etiketten angeht, das ist nicht messen, das ist Objekterkennung. Bzw eine Informationsfilterung auf Grund von Bar- oder QR Code. Das sind zwei vollkommen unterschiedliche paar Schuhe. Denn bei eine Bar Code wird nur das Abstandsverhältnis aus Breite und Lücke zueinander betrachtet und ausgewertet. Hier ist nicht gefordert wie lang auf 1 mm genau ist ein solcher Strich. Das ist reines Verhäältnis gerechne, mehr nicht.

    Franky

  • Hallo AbCh21,

    meines Erachtens ist der Raspberry Pi in Deinem Fall nur ein Computer, der mit einem externen Messsystem kommuniziert, dieses steuert und irgendwelche Rückmeldungen (bis hin zu Photos) mittels (selbst ersonnener) Software auswertet und ermittelte Ergebnisse kund tut.

    Die Grenzen liegen beim Raspberry Pi somit nur in seiner Rechengeschwindigkeit und seiner Übertragungsgeschwindigkeit (ist beides vergleichsweise gering - im Bereich der PCs von vor rund 20 Jahren).

    Die Grenzen liegen somit in der externen Hardware und ggf. der zu nutzenden Software. Beides ist nur eine Frage der Investitionskosten.

    Ich habe vor 5 Jahren ein LowCost-Mikroskop an den Raspberry Pi angeschlossen und daraus ein Messmikroskop gebaut. Wenn ich damit schlampig arbeite, komme ich auf Messungenauigkeiten von 4 µm. Wenn ich diverse Handlingoptimierungen nutze, komme ich Messungenauigkeiten von 1 µm.

    Für ein Mikroskop im Bereich 80 € und einem RPi für 35 € und einem selbst ersonnenem Programm ist das meiner Meinung nach ein gutes Preis-Leistungsverhältnis.

    Letztes Jahr habe ich aus einer programmierbaren Vakuumpumpe (ca. 5000 €) ein Messsystem für Durchfluss und Dichtigkeit von Bauteilen der Medizintechnik zusammengebastelt. Zum Einsatz kam ein reinraumtauglicher RPi 400 (ca. wenig über 100 €) und eine ebenfalls selbst ersonnene Software zur Steuerung der Vakuumpumpe und Auslesen von Prozesszeit und aktuellem Druck. Durchfluss und Dichtigkeit hat dann die Software mit Vorgaben verglichen und die Bauteile als gut oder schlecht gemeldet.

    Auch in diesem Beispiel liegt die Einsatzgrenze nicht beim Raspberry Pi sondern an der Messgenauigkeikt der Hardware bzgl. der Prozessdaten. Der Rest (GUI, Gebrauchstauglichkeit etc.) ist Sache der Software.

    Um 2015 herum habe ich die Anfrage bekommen, um den Raspberry Pi herum ein System zur Erkennung maligner Melanome (umgangssprachlich Hautkrebs) zusammen zu friemeln. Hier bestand das Problem eigentlich nur darin, eine immer konstante Beleuchtung zu installieren, diese zu messen und zu steuern, um dann ein Photo zu schießen. Der Rest war wieder Sache der Software, die Farbe zu erkennen und zwischen gut und böse zu unterscheiden. Hier habe wie bei einem anderen Farberkennungsprojekt (R-Messer) den HSV-Farbraum als zielführend identifiziert, da nur beim HSV-Farbraum eine hinreichende Unterscheidbarkeit gegeben ist.

    Fazit:

    Der Raspberry Pi ist prinzipiell für Messaufgaben jeglicher Art geeignet. Es ist nur eine Frage, welches Sub-System den geschwindigkeitsbestimmenden Schritt darstellt.

    Ist es der langsame Raspberry Pi, lässt sich eine Verbesserung nur durch eine schnellere Hardware erzielen.

    Erlaubt die externe Messtechnik keine schnellere Kommunikation, kann eine schnellere Hardware als der Raspberry Pi auch nicht mehr so viel herausholen.

    Die Gesamtkosten hängen entscheidend von der externen Messtechnik sowie der Kosten für eine ggf. erforderliche Programmierung der Spezialanwendung zur Steuerung und Kommunikation mit der externen Messtechnik sowie der finalen Auswertung der einströmenden Daten welcher Art auch immer ab.


    Beste Grüße

    Andreas

    Ich bin wirklich nicht darauf aus, Microsoft zu zerstören. Das wird nur ein völlig unbeabsichtigter Nebeneffekt sein.
    Linus Torvalds - "Vater" von Linux

    Linux is like a wigwam, no windows, no gates, but with an apache inside dancing samba, very hungry eating a yacc, a gnu and a bison.

  • Was willst du betrachten, wenn du die Rahmenparameter nicht benennen kannst ? Schwachsinn ! (Entschuldigung für diese Wortwahl, aber was anderes ist es nicht )

    :thumbup::thumbup::thumbup:

    Dann brauche ich es nicht schreiben,

    Keine Ahnung was

    Kameramesstechnik.

    meint? (Beleuchtungsmessung, mittenbetont, integral?)

    oder vielleicht Tiefenschärfe, Focus, Entfernung AF Treffsicherheit?

    Keine Ahnung vom PI und dessen Grenzen?

    Kann nur ein Trollthema sein!

    Als ich im Studium einen Computerregler für einen Widerstandsofen mit 40kW für den PC1500 entwarf kannte ich Datenbus, Adressbus, ADC, DAC und das OS vom Sharp PC1500 in und auswendig und hatte auch vorher schon Hardware für CBM und Apple gebaut!

    Mit irgendwas musst du anfangen und darfst weiter gehen wenn du in etwas firm bist!

    lasst die PIs & ESPs am Leben !
    Energiesparen:
    Das Gehirn kann in Standby gehen. Abschalten spart aber noch mehr Energie, was immer mehr nutzen. Dieter Nuhr
    (ich kann leider nicht schneller fahren, vor mir fährt ein GTi)

  • @AbCh21 Keine Ahnung was für einen Background Du zu diesem Thema hast, aber ohne gewisse Vorgaben ist das Ganze ziemlich relativ. Soll denn deine Forschungsarbeit nur theoretisch oder auch praktisch behandelt werden? Wer programmiert die Software und welche Hardware soll verwendet werden?

    Wo die Grenzen des RPi in der Industrie liegen, ist u.a. auch vom finanziellen Rahmen und dem eingesetzten KnowHow abhängig. Der Begriff Low Cost ist dann auch eher relativ, wenn ich für 5.000 € ein gutes System bauen kann und ein Profisystem z.B. vlt. 20.000 € kosten würde.

    Genau das ist ja worüber ich gerne recherchieren möchte(forschen). Genau dass ist ja das worauf ich im Endeffekt hinaus möchte. Da es eine Forschungsarbeit ist, kann ich mein Modell (in dem Fall das RasPi) mit meinen Forschungen aufbauen und bei fehlschlagen nochmal klarstellen woran es gescheitert ist .

    Moinsen,

    Was willst du betrachten, wenn du die Rahmenparameter nicht benennen kannst ? Schwachsinn ! (Entschuldigung für diese Wortwahl, aber was anderes ist es nicht )

    Dann nimmt dir ein Physikbuch aus der "Sekundarstufe I" zum Thema Optik, und berechne mal den Strahlenverlauf an einer Sammellinse. Und dann übertrage diese Wertbeziehungen auf ein Objekt was sich nicht Lotrecht zur optischen Achse Kamerasensor -> Objektiv / Fokusiereinheit befindet. Schon wirst du merken, dass das alles nur Quatsch mit Vaniliesoße ist. Dazu musst du nur den Strahlengang durch das Objektiv als Abweichung zur optischen Mitte des Bildsensors betrachten. Was bei einem Foto nicht ins Gewicht fällt, wird hier der entscheidende Punkt ob und viele du als Bildausschnitt des Gesamtkamerabildes überhaupt verwenden kannst.
    Und um es dir noch einfacher zu machen, ohne einen Maßbezug zu kennen kannst du nicht pauschal ohne die tatsächliche Entfernung zum Meßobjekt zu kennen eine Körpergröße eines Menschen bestimmen.
    Man könnte jetzt theoretisch sagen, ja der Kopf eines erwachsenen Menschen hat in der Frontalansicht eine Breite von x1 bis x2 ! Das geöffnete Augen als Objekt größer als ein Kamerapixel wird ab der Entfernung zweifelsfrei bestimmbar. Und dann ? Damit ohne einen Kalibriermaßstab zu haben kannst du so nur auf etwa einen Dezimeter schätzen, aber nicht messen !

    Und was diese Etiketten angeht, das ist nicht messen, das ist Objekterkennung. Bzw eine Informationsfilterung auf Grund von Bar- oder QR Code. Das sind zwei vollkommen unterschiedliche paar Schuhe. Denn bei eine Bar Code wird nur das Abstandsverhältnis aus Breite und Lücke zueinander betrachtet und ausgewertet. Hier ist nicht gefordert wie lang auf 1 mm genau ist ein solcher Strich. Das ist reines Verhäältnis gerechne, mehr nicht.

    Also um eine Sache klarzustellen, mir ist schon bewusst, dass ich kein Hightech Messsystem aufstellen kann. Wäre ja schön, dann hätte die Industrie ja ne Menge Geld gespart. Es geht hauptsächlich darum, wo die Grenzen bei meinem Modell liegen. Wie ich schon gesagt habe, bin ich in neu in der Materie und mein Forschungsarbeit geht nicht nur paar Wochen und genau deswegen bin ich ja hier. Ich möchte mir gerne das Wissen von Experten wie euch anhören.

    Aber ich nehme mir deine Worte zu Herzen und würde mich gerne da expliziter informieren.

    Hi Andreas, genau dass ist das was ich gerne lesen wollte ;) . Das sind genau Aspekte, die ich in meiner Forschungsarbeit mit einbringen möchte.

    Hi! Nein kein Trollthema! Wie gesagt bin ich in dem Bereich neu und hier um mir euer Wissen anzueignen !


    Ich würde mir eure Tipps gerne nochmal zu Herzen nehmen und dementsprechend drauf eingehen.

    Sobald ich mehr weiß und die Problematik und Zielsetzung genauer weiß, würde ich mich nochmal melden.

    Eure Beiträge zeigen mir schon am Anfang der Arbeit, dass das etwas Komplex ist.

    Ich danke euch und hoffe, dass ich bald von euch höre, wenn ich mehr weiß!

  • Moinsen,

    was ist daran Komplex ?
    Es ist ein Thema, wie jedes Andere was sich mit technischen Umsetzungen beschäftigt.
    Dazu muss man erst einmal die genaue Aufgabe kennen, bzw definieren können was im Ergebnis herauskommen soll. Dazu zerlegt man nicht nur gedanklich das Thema, oder diese Aufgabe in Einzelpunkte /-schritte.
    Das heißt, hier beginnt es mit der optischen Erfassung eines x-beliebigen Objektes. Dazu muss man die Grundlagen und Gesetze der Optik beherrschen, zumindest verstanden haben. Wenn man es einmal gesehen hat, wie es mir vergönnt war bei Pentacon, (ein ehemaliger Kamerahersteller der DRR, welcher neben Carl Zeiss Jena Weltruf für seine Qualität hatte) und gesehen hat was die für einen Aufwand besonders in der Fertigung und Endkontrolle ihrer selbst hergestellten Objektive betrieben haben wird einem klar, dass das nicht mit Standard- und Serienprodukten, die zudem einer viel höheren Fertigungstoleranz unterliegen umsetzbar ist. Dazu solltest du evt. mal in ein Labor / eine Forschungseinrichtung gehen, die sich mit Optik beschäftigt. Wenn du dann ein Objektiv mit minimaler Autokorrektur hast, wo der Strahlengang innerhalb dieses ( gut heute hätte man mehr Möglichkeiten, jedoch auf dem Rechenweg - siehe die Erfindung der adaptiven Optik ) wirklich zum Bildsensor passt. Aber was einem damals schon aufgefallen ist, dass dieser rein mechanische Aufbau eines Objektives mit der exakten Lagebestimmung aller optischen Komponenten eine Herausforderung ist. Diesen Weg müssen alle Hersteller gehen, die solche Systeme entwickeln, bauen und anbieten wollen. Das ist die elementare Grundlage für das spätere Auflösungsergebnis.
    Dann muss man mathematische Modelle entwickeln wie man nicht nur Kanten, Positionen und andere Dinge zur Meßergebnisfindung ( Grundlagen wie erkenne ich eine Kante, einen Winkel, einen Radius zweifelsfrei ) immer wiederkehrend mit der gleichen Präzision erkennt. Damit kommt der zweite Punkt hinzu, wie ist die Ausleuchtung des Meßobjektes, passiert das über Konturschatten, oder muss man auf einer Fläche egal wie diese im Raum steht / liegt, Punkte rein anhand von Kontrastunterscheiden finden ? Und hier beginnt dann das Spiel mit der Mathematik. Dann muss man bedenken, was jeder wissen sollte, dass je näher man im Strahlengang der Randzone eines Linsensystems kommt, um so mehr beginnt auch die Parallaxe zu wirken.
    Und dann beginnt das Spiel was oder wie gehe ich an eine spezielle Meßaufgabe heran. Für uns als Industrieelektroniker ein Gebiet, wo wir nur staunen konnten, welche Lösungswege man verfolgen kann. Dazu muss man auch die Fehler in den mathematischen Berechnungen im Auge behalten. So hat man uns auch gezeigt, welchen Unterschied es macht, und da kommen dann auch schon die kleinen Rundungsfehler mit ins Spiel wie bei einer Computerberechnung auftreten können. So hatte man netter Weise mehrere Auswerteverfahren vorgeführt. Einmal hat man das Meßobjekt als mathematisches Model nach der Lageidentifizierung in eine für die Auswertung günstigere Lage um die optische Achse eingedreht, und dann mit einfacheren Methoden Abstände ermitteln zu können. Im Vergleich dazu ohne diese mathematisch optische Ausrichtung alles über einen Wust an hochkomplexen Formeln mit Winkelberechnungen im Raum. --> Einmal hat man nur den Fehler, der sich dann aber auf alle Meßpunktbeziehungen auswirkt, dass jede Drehung eines Bildes abhängig von dem Rotationswinkel immer mit einer Wertverschiebung /-verfälschung einhergeht. Alternativ das Bild so gelassen, und alle Berechnungen von irgendwelchen Bildpunkten nur dann ausgeführt, wenn diese Ansammlung von Bildpunkten relevant wurde.
    Als Vergleich hatte man die Aufzeichnungen eines Konturschreibers. Schlußendlich für diese Meßaufgabe war es bezogen auf die Wiederholbarkeit und Repoduzierbarkeit besser , günstiger, oder genauer, dass man erst diese mathematische optische Rotation des Einzelbildes über mehrere Mathematische Wegmodelle erzeugt hat, diese neuen neuen eingedrehten Objektbilder dann übereinander gelegt hat, und dann noch den Mittel, oder Durchschnittswert bestimmt hat, bevor man mit dem eigentlichen Meßvorgang, bzw erste einmal mit der Bezugspunktfindung begonnen hat. Daz hat man uns die Meßreihen gezeigt, dass man ein und das selbe Objekt immer und immer wieder neu in der Meßaufnahme eingespannt hat, und wiederkehrend vermessen hat. Hier jetzt für diesen einen Anwendungsfall war es besser, was die Reproduzierbarkeit angeht, dass man erst das Bild des Objektes mathematisch eingedreht hatte, bevor man die Bezugspunkte gesucht und anschließend erst ausgewertet / vermessen hat. Und somit muss man sehr wohl die Meßaufgabe schon kennen, ohne dass jetzt die äußeren Komponenten (Kamera mit Objektiv und Fokusiereinrichtung) noch einen Einfluß haben.
    Deswegen jetzt zu sagen, ich habe dieses oder jenes Kameramodell mit dieser Optik, und kann alles messen, ist ein Illusion.

    Wenn du ein gezeichnetes geometrisches Objekt auf einem ebenen Stück Papier einfach von oben halbwegs lotrecht abfotografierst, und dann vermisst, dass ist noch der einfachste Teil der Aufgabe. Ein echtes räumlich vorhandenes Objekt zu vermessen, dass ist die Kunst, die man nicht mal so aus dem Ärmel schütteln kann. Für unser Berufsbild war ja hauptsächlich der elektronische Teil, hier die Besonderheiten bei der Einrichtung und Wartung der Beleuchtungseinheit ausschlaggebend. Sowie die Vorgänge um den Kalibrierprozess zu verstehen. Der Rest, aber für deine Aufgabe Maßgebend, war für uns nur Wissens-Beifang.

    Franky

  • Zitat

    wo die Grenzen des Raspberry Pis in der Industrie liegen


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