USB-Kamera in Python code integrieren

Moin an alle,
ich bin im Moment dabei, einen kleinen Roboter aus ein paar Motoren und einem Raspberry zu bauen. Jetzt möchte ich eine Objekt-/Farben-folge Funktion implementieren. Hier nehme ich als "Beispiel" den Roboter Friday(https://github.com/farooqueesamiy…Following-Robot). Mein aktuelles Setup am Roboter ist sehr ähnlich, jedoch fahre ich aktuell auf einen 3 A+. Ausserdem habe ich keine offizielle Raspberry-Cam, sondern nur eine alte USB-Kamera. Das ist tatsächlich auch mein großes Problem . Hat jemand von euch eine Ahnung, wie ich anstelle der PiCam die USB-Kamera in den Code implementieren kann?

Viele Grüsse!