Raspberry Pi ROS Robot mit Xtion 3D Daten

  • Ich baue für meine Abschlussarbeit gerade einen Roboter, der vor allem mit ROS (Robot Operating System) und der Asus Xtion Pro Live (so einer Art kleinen Kinect) funktionieren soll. Dafür habe ich bereits ein kleines Setup zusammengebastelt und wollte das hier mal vorstellen:


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    von der Seite
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    von oben
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    Rviz der Rosvisualisierer

    Derzeit benutzt er noch die kleinen 5V Standardmotoren, diese werde ich wohl zügig ersetzen, da sie sehr langsam sind.Vielleicht hat ja bereits jemand ähnliche Erfahrungen in diesem Bereich gemacht und kann mir ein paar Tipps im Bereich StepperMotoren und 12V Stromquellen geben, diese versuche ich gerade einzubauen.

    Auch Tipps im Bereich Performance und Stromeinsparen wären sehr hilfreich, da jeder Tropfen Strom der gespart wird hilft :)

    Ich betreibe zu Dokumentationszwecken eine kleine Webseite, auf der ich auch einige Videos verlinkt habe.
    http://defendtheplanet.net/2014/05/05/raspberry-pi-robot-1/ (Achtung englisch)

    (für Videos einfach diesen Link: http://defendtheplanet.net/tag/youtube/ )

    Ich freue mich auf den Austausch :D

  • Die gibts beim Lokalen Kistenschieber für knapp 150€! Siehe
    Xtion auf Amazon [Anzeige].

    Man kann damit auch wunderbar OpenNI2 benutzen - der Raspberry ist damit zwar quasi überfordert, aber mit ein paar Optimierungen bekommt man auch ein paar Bilder raus.

    Für Windows und Co ist OpenNI wohl auch geeignet und kann auch direkt dort angeschlossen werden. Mit Frameworks wie zum Beispiel Nite etc. kann man dann auch Körper erkennen oder Handgesten ermitteln.

    Ein tolles Gerät zum experimentieren und wesentlich günstiger als jeder Laserscanner...

  • ROS und der Raspberry ist so eine Sache. Für ROS Groovy gibt es sogar ein Image und auch ein paar Pakete für alle folgenden Versionen (also auch Hydro) ist das meiste Handarbeit. D.h. Alles vom Source her kompilieren, alle Abhängigkeiten per Hand auflösen und auch Treiber für die Xtion wollen für ARM gebaut werden.

    Wenn es dann einmal läuft verursacht ROS ein Grundrauschen zwischen 5-10%. Schaltet man unoptimiert das openni2_camera oder ähnliches dazu - schießt er hoch auf 100% und bleibt da bis zum Heldentot. :D

    Für einen base_controller per GPIO, billig stepper motor und geometry twist reicht es aber - gleichzeitig dazu die Xtion anschalten wird schlecht. Eine normale Webcam sollte er aber schaffen - je nach Framerate und Auflösung.

    Man kann da auch noch einiges durch Optimierung rausholen, bekommt dann aber auch in der Regel weniger Daten.

    Deswegen habe ich mir auch ein CubieTruck zugelegt und teste beide nun im Wechsel - werd vielleicht auch die Motorsteuerung von einem Arduino Micro übernehmen lassen und naja schaun wir mal.

    Ich hab noch 18 Wochen bis zur Abgabe :) Danach gibts ein umfassendes PDF mit allen Erkenntnissen.
    Bis dahin kann ich nur weiter auf meine Webseite verweisen :)

  • Ja habe ich. Allerdings hatte das Teil gegenüber dem CubieTruck ein paar Nachteile für mich. Unter anderem spielt da die Verfügbarkeit mit rein, für Lubuntu 13.04 auf dem Cubietruck gibt es wenigstens ein paar Pakete (als ich jetzt nochmal geschaut habe: es gibt doch images für viele Odriods!), und GPIOs wollte ich nach Möglichkeit auch haben... Zudem klingt der Stromverbrauch des CubieTrucks mit 500mA auf 5V (laut Spec, hab noch nicht nachgemessen) sehr gut + der LiPo Support... etc.

    Leider habe ich derzeit nur gesamt 20 Wochen, sonst hätte ich mir das bestimmt nochmal näher angeschaut.

    Mal schauen wie weit die Reise geht, sobald ich kann poste ich ein Video / Bild von der aktuellen Version mit zwei 6V DC Motoren und Ketten :D

  • Ein kleines Update:

    IMG_20140521_164828-1024x768.jpg

    Ich habe spaßenshalber den Raspberry an die zwei DC-Motoren geschraubt, die ich mit dem Makeblock Starter Kit bekommen habe und einen kleinen ROS Controller geschrieben, mit dem sich das Teil schon ziemlich gut durch die Wohnung fahren lässt.

    Leider hatte ich Probleme mit dem Wlan (WPA2 Enterprise TLS und Debian :rolleyes: ), das Lan Kabel muss man sich also ausnahmsweise mal wegdenken. :)

    Auf meiner Seite gibts auch ein Video, wo sich das Teil bewegt:
    http://defendtheplanet.net/2014/05/21/raspberry-pi-robot-2/

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