Hallo wünsche allen einen guten Start in das neue Jahr 2026.
Bei uns lag zwar nicht so viel Schnee in den letzten Tagen, daher bot es sich an ein wenig die Verdrahtung meines umgebauten Mähers aufzuräumen.
Ihr könnt links und rechts neben den Rädern die Motortreiber Platinen für die Brushless Motoren erkennen. Jeweils direkt davor an die Schraubklemmen die kleine Zusatsplatine mit den 3 Optokopplern zur Entkopplung des Pi's vom "Last Teil". Den Pi kann man auch noch gut erkennen. Er und meine Platine auf der ich alle I2C Schnittstellen, Eingänge und Ausgänge konsolidert habe hat ein kleines Gehäuse bekommen. An der rechten Seite vom Pi habe ich noch 2 Taster einen Beeper und 3 WS2812B LEDs untergebracht. Der Pieper signalisiert mir kritischen Akku zustand, LEDs zeigen BT Verbindung und Akku stand an. Das ist aber nur zum Testen, denn später ist da eine Schutzhaube drüber. Rechts neben dem Pi erkennt man sehr gut eine Platine, die ein Teensy 4.2 und 2 Vorverstärker beheimatet. Das ist die Perimeter-Draht Erkennung. Dazu wird es sicher dieses Jahr noch eine professionelle Platine geben und auch der Teensy 4.2 wird gegen einen 4.0 ausgetauscht. Seine Bauform ist wesentlich kleiner als der 4.2
Auf dem OLED Display werden die Signal Werte der Spulen Links und Rechts angezeigt. Zusätzlich leuchtet die rote / grüne LED wenn sich die linke und oder rechte Spule außerhalb der Perimeter Schleife befindet. Die Daten von diesem Board werden über I2C an den Pi weiter geleitet. Das ganze ist mit wenigen Änderungen mit der PiMowBot-IT SW betreibbar. 
Mit der "Aufräum-Aktion" passt nun auch die Haube wieder auf den Mäher und die Elektronik ist ein wenig geschützt. Vorn lassen sich sehr gut Kamera und ToF's identifizieren. Die Bumper vor den Rädern habe ich konstruiert, da sich der Mäher ab und zu mal an einem Baum- oder Blumenstrauch Stamm mit dem Hinterrad verhakt hat. Oberhalb des linken Bumpers lässt sich der Kompass erahnen und auf der rechten Seite habe ich ein RTK-Modul bestehend aus einem LC29H-DA mit RTK-GPS Antenne verbaut. Das ist noch im Test. Ich konnte zwar schon Geo Punkte sehr exakt aufnehmen, die dazu gehörende SW die einzelne Geo-Punkte ansteuert habe ich aber noch nicht fertig. Dazu muss das Wetter ein wenig trockener werden. Auf dem Bild seht ihr exemplarisch die Aufzeichnung einer Fahrt, die ich mit der Fernbedienung durchgeführt habe.
Im Moment Betreibe ich den RTK Empfänger mit Korrekturdaten vom SAPOS Dienst also ohne eigene RTK-Basisstation. In NRW und Niedersachsen ist der Dienst für einen Rover kostenlos. Wie das in anderen Bundesländern ist weiß ich nicht. Damit belaufen sich die Kosten für diese RTK-Lösung mit den eingesetzten Modulen je nach Anbieter zwischen 60 - 70 €. Ich finde das ist schon interessant. In wie weit sich das später auch in die PiMowBot-SW integrieren lässt ist noch nicht klar. Das wird sich dann zeigen wenn ich einige erfolgreiche Tests durchgeführt habe bei denen er zuverlässig und reproduzierbar dediziert Geo-Punkte angefahren hat. Also z.B. das Rechteck von der Map genauso wieder abgearbeitet hat. Ich werde berichten.
Neben der RTK Funktionalität ist die Zielsetzung für die nächsten Monate noch ein Control-Interface an den hinteren Teil der Haube anzubringen mit dem ich den Ladevorgang des Mähers überwachen kann und mit dem ich auch den Mäher in verschiedene Betriebs Zustände versetzen kann. Wie z.B. Mähe eine RTK-Map, oder Mähe Kreuz & Quer ... mal schauen was mir da noch so einfällt. Dazu werde ich noch ein Display und wohl auch einen ESP32 einbauen, der dann über ttyUSB1 mit dem Pi spricht, wenn der Pi in betrieb ist. Wenn der Mäher lädt mus mein Pi nicht in Betrieb sein, da reicht dann der ESP32. Das ist aber sicher noch ein paar Wochen in die Ferne geblickt.
Bin gespannt welchen Fortschritt das Projekt im Januar 2027 gemacht hat. In diesem Sinne "Im Märzen der Bauer...." spätestens dann den Rasen auf vertikutieren und Düngen 
Wenn ihr Fragen habt immer gerne an mich in dem Forum richten.
and best regards to Hungary I guess
