Beiträge von Stierhof

    Hallo zusammen,

    besitze einen Raspberry Pi 3B+

    Hatte schonmal apache2 installiert, doch dann hatte ich einen

    Verlust des Betriebssystems wegen defekter microSD-Karte und musste das Betriebssystem neu laden.

    Mein Endziel ist meinen kleinen Roboter via Webseite(inkl.Kamera) zu steuern.

    Hierzu braucht man einen Webserver....

    Ich versuchte am 17.2.22 apache2 zu installieren mittel Raspberry Pi Buch

    (Kofler,Künast, Scherbeck,3.Auflage,Seite 800)(zuvor >sudo apt-get update) mittels:

    sudo apt-get install apache2

    ...irgendwas ging wohl schief, da http://localhost nicht zu finden ist und auch der output

    wiefolgt lautete:

    pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get install apache2

    Paketlisten werden gelesen... Fertig

    Abhängigkeitsbaum wird aufgebaut.

    Statusinformationen werden eingelesen.... Fertig

    Die folgenden zusätzlichen Pakete werden installiert:

    apache2-bin apache2-data apache2-utils libapr1 libaprutil1 libaprutil1-dbd-sqlite3 libaprutil1-ldap ssl-cert

    Vorgeschlagene Pakete:

    apache2-doc apache2-suexec-pristine | apache2-suexec-custom openssl-blacklist

    Die folgenden NEUEN Pakete werden installiert:

    apache2 apache2-bin apache2-data apache2-utils libapr1 libaprutil1 libaprutil1-dbd-sqlite3 libaprutil1-ldap ssl-cert

    0 aktualisiert, 9 neu installiert, 0 zu entfernen und 0 nicht aktualisiert.

    Es müssen noch 1.773 kB von 1.993 kB an Archiven heruntergeladen werden.

    Nach dieser Operation werden 6.237 kB Plattenplatz zusätzlich benutzt.

    Möchten Sie fortfahren? [J/n] J

    Fehl:1 http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian buster/main armhf apache2-bin armhf 2.4.38-3

    404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    Fehl:2 http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian buster/main armhf apache2-data all 2.4.38-3

    404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    Fehl:3 http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian buster/main armhf apache2-utils armhf 2.4.38-3

    404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    Fehl:4 http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian buster/main armhf apache2 armhf 2.4.38-3

    404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    E: Fehlschlag beim Holen von http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian/pool/….38-3_armhf.deb 404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    E: Fehlschlag beim Holen von http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian/pool/….4.38-3_all.deb 404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    E: Fehlschlag beim Holen von http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian/pool/….38-3_armhf.deb 404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    E: Fehlschlag beim Holen von http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian/pool/….38-3_armhf.deb 404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    E: Einige Archive konnten nicht heruntergeladen werden; vielleicht »apt-get update« ausführen oder mit »--fix-missing« probieren?

    ....dachte dann versuch ich's mal anders...

    Gemaess meines anderen Raspberry Pi-Buches "222 Anleitungen fuer den Raspberry Pi 4"

    (Francis Verlag, 2019) versuchte ich (obwohl es kein Pi 4 war !?) wie in Anleitung 120

    "Webserver installieren" die Installation von lighttpd, doch auch hier :

    pi@raspberrypi:~ $ sudo apt-get install lighttpd

    Paketlisten werden gelesen... Fertig

    Abhängigkeitsbaum wird aufgebaut.

    Statusinformationen werden eingelesen.... Fertig

    Die folgenden zusätzlichen Pakete werden installiert:

    libfam0 libmariadb3 lighttpd-modules-ldap lighttpd-modules-mysql mariadb-common mysql-common spawn-fcgi

    Vorgeschlagene Pakete:

    fam rrdtool php-cgi apache2-utils lighttpd-doc

    Die folgenden NEUEN Pakete werden installiert:

    libfam0 libmariadb3 lighttpd lighttpd-modules-ldap lighttpd-modules-mysql mariadb-common mysql-common spawn-fcgi

    0 aktualisiert, 8 neu installiert, 0 zu entfernen und 0 nicht aktualisiert.

    Es müssen 554 kB an Archiven heruntergeladen werden.

    Nach dieser Operation werden 1.676 kB Plattenplatz zusätzlich benutzt.

    Möchten Sie fortfahren? [J/n] J

    Holen:1 http://mirror1.hs-esslingen.de/pub/Mirrors/ar…an.org/raspbian buster/main armhf libfam0 armhf 2.7.0-17.3 [24,6 kB]

    Holen:2 http://mirror1.hs-esslingen.de/pub/Mirrors/ar…an.org/raspbian buster/main armhf mysql-common all 5.8+1.0.5 [7.324 B]

    Fehl:3 http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian buster/main armhf mariadb-common all 1:10.3.15-1

    404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    Fehl:4 http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian buster/main armhf libmariadb3 armhf 1:10.3.15-1

    404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    Fehl:5 http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian buster/main armhf lighttpd armhf 1.4.53-4

    404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    Fehl:6 http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian buster/main armhf lighttpd-modules-ldap armhf 1.4.53-4

    404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    Fehl:7 http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian buster/main armhf lighttpd-modules-mysql armhf 1.4.53-4

    404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    Holen:8 http://mirror1.hs-esslingen.de/pub/Mirrors/ar…an.org/raspbian buster/main armhf spawn-fcgi armhf 1.6.4-2 [13,9 kB]

    Es wurden 45,8 kB in 1 s geholt (61,8 kB/s).

    E: Fehlschlag beim Holen von http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian/pool/….3.15-1_all.deb 404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    E: Fehlschlag beim Holen von http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian/pool/….15-1_armhf.deb 404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    E: Fehlschlag beim Holen von http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian/pool/….53-4_armhf.deb 404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    E: Fehlschlag beim Holen von http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian/pool/….53-4_armhf.deb 404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    E: Fehlschlag beim Holen von http://raspbian.raspberrypi.org/raspbian/pool/….53-4_armhf.deb 404 Not Found [IP: 93.93.128.193 80]

    E: Einige Archive konnten nicht heruntergeladen werden; vielleicht »apt-get update« ausführen oder mit »--fix-missing« probieren?

    Vorab Danke wenn einer 'ne Idee hat

    Stierhof

    Hallo blackjack,

    hab ich schon gemacht, wenn Du mit alles abschalten:

    1.) andere Prozesse im Hintergrund wie Browser oder BlueToth oder Webverbindung

    2.) oder auch alle anderen Optionen im Editor

    Auch im Web laed der Browser so schnell wie sonst auch...der wird nicht lamngsamer...nur Thonny.

    Dass >>"Thonny beim ersten Start einen Index über die installierten Python-Bibliotheken erstell..."

    mag ja sein, doch erstens ist er auch nach Stunden noch lahm und ich wuesste auch nicht wie ich das feststellen koennte.

    Gruss

    Stierhof

    Hallo Zusammen,

    nach Reinstallation meines Raspberry Pi 3+ habe ich Thonny aufgerufen und festgestellt, dass es sehr langsam die EIngabe verarbeitet (bisweilen dauert es Sekunden bis ein Tastenanschlag umgesetzt wird; auch das laden eines 800-Zeile-Codes dauert 15 Sek !?)

    Meine Thonny-Version ist 3.1.0.

    Im Netz meinte jemand es laege an der Tools>Options>Editor-EInstellung:

    Highlight local variable und Highlight matching names, doch das ist bei mir ausgeschalten.

    Lediglich Highlight parenthesis & Highlight sysntax & Allow code complietion & Show line numbers sind angeschaltet. Schaltet man diese ab wird's auch nicht schneller...

    Weiß jemand was ?

    Vorab Danke

    Stierhof

    Hallo Simonz,

    erstens-zweitens-Antwort hierzu:

    erstens: Entschuldige fuer den Tipfehler,aber auch mit korrigiertem

    sudo wget http://ftp.de.debian.org/debian/pool/ma….0.orig.tar.bz2

    DAS GLEICHE Ergebnis

    ...und als zweitens: Mir ist unklar wie ich auf meinen Browser schauen kann und dabei sehe, dass die Version nicht mehr existiert.....und genau das war ja die Frage:

    Wie muss der Befehl lauten, damit er zielfuehrend wird.

    Ich waere DIr Dankbar, wenn Du mir das sagen koenntest

    Gruss

    Stierhof

    Hallo zusammen,

    musste mit neuem Betriebssystem auf SD-Karte mein Raspberry Pi 3B+ neu betanken und dabei sind auch die schoenen Insstallationen (apache2, etc.) alle weg.

    Nun wollte ich als erstes smbus wieder installieren und nutzte dazu das Buch von Kofler, Künast, Scherbeck 3te Auflage Seite 471 zur Ueberschrift : I2C Python

    Ich fuehrte die dortigen Befehle aus:

    sudo apt-get install python-smbus

    sudo apt-get install lili2c-dev

    (beides erfolgreich.... und dann:

    sudo wget http://ftp.de.debian.org/debian/pool/ma…1.0.orig.tarbz2

    und bekam die Antwort:

    --2022-01-27 18:29:18-- http://ftp.de.debian.org/debian/pool/ma…1.0.orig.tarbz2

    Auflösen des Hostnamens ftp.de.debian.org (ftp.de.debian.org)… 141.76.2.4

    Verbindungsaufbau zu ftp.de.debian.org (ftp.de.debian.org)|141.76.2.4|:80 … verbunden.

    HTTP-Anforderung gesendet, auf Antwort wird gewartet … 404 Not Found

    Mein altes Program, welches smbus nutzt, geht damit nun nicht(logischeweise).

    Was kann ich tun ? ...wohl ist die Adresse veraltet ?

    Vorab Danke fuer Hilfe

    Stierhof

    Hallo Zusammen, (wusste jetzt nicht in welche Rubrik ich die Anfrage wie stellen sollte)

    mein Projekt ist ein Rehaehnlicher Roboter. Hierzu suche einen Servomotor(PWM Signal) mit am Besten mehr(oder um die) als 100kg/cm,

    um die von mir geplante Beinsteuerung zu realisieren. Mein Problem ist, dass ich eigentlich via Internetsuche bis dato nichts passendes gefunden habe. Es werden bei den Webseiten kaum technische Details angegeben. So z.B. bei Bangood und Robotshop...und dann kann ich nichts damit anfangen. Weder Winkelgeschwindigkeit noch Drehmoment werden angegeben !?

    Das einzige was ich nun gefunden habe ist (von DSSERVO oder RUIZHI) der DS5160. Dieses Servo leistet aber nur 60kg/cm,....viel fuer ein Modellbauservo, aber doch zu wenig fuer mich....der Preis um die 30Euro ist OK. Ich wuerde auch mehr ausgeben, wenn's sowas mit 100kg,...150kg..oder so gaebe.

    Weiss jemand hierzu vielleicht einen Anbieter ?

    Vorab Danke

    Stierhof

    Hallo Zusammen,

    wie steuere ich viele (z.B. acht) analoge Servos mittels Pi 3 B+ an ?

    Ich besitze schon an den Pi angebaut einen Portexpander (MCP23017), doch wenn man mittels Verzoegerungsschleifen die z.B. 1,5mSek zu 18,5mSek ( Mittelstellung) nutzt ist das Wackeln (jitter) gross.

    Naechste Idee waere via RPi.GPIO bzw.gpio.PWM() anzusteuern, doch das nutzt ja direkt schon einen Ausgabe-Pin und soviele Ausgabe-Pins hat der Pi nicht.

    Auch bei gpiozero hab ich mal reingeschaut und hab' hier auch nur Beispiele fuer die Pins direkt am Pi gefunden.

    ....oder geht es garnicht so einfach ? , d.h. muesste man einen D/A-Wandler an einen MCP23017-Ausgang dranhaengen (NUR WIE?) und mit der variablen Spannnung eine Steuerung fuer jedes Servo bauen?

    Jemand von Euch wird bestimmt schonmal diesem Problem gegenueber gestanden haben ...wahrscheinlich uebersehe ich was ganz einfaches....?

    Vorab Danke

    Stierhof

    Hallo hyle,

    ich habe nun motion die Rechte in /var/log/motion (als auch der darin enthaltenen Datei motion.conf) gegeben. Draufhin scheint es nun zu gehen PRIMA, DANKE!

    Ja die Datei gab's vorher schon und war auch circa 385k gross. Nun im Nachhinein habe ich noch gefunden, dass im /etc/motion/motion.conf steht:

    # Use a file to save logs messages, if not defined stderr and syslog is used. (default: not defined)

    logfile /var/log/motion/motion.log


    naja, eben erst jetzt gefunden...

    Nun hat die Bilduebertragung immernoch Aussetzer (Ich weiss Du, hyle beschaeftigst Dich derzeit nicht damit) , aber was meinst Du, wie kann ich am besten das Forum fragen, um das Aussetzerproblem

    fuer mein Webcamautochen zu loesen ?

    Neues Thema>>Lieber sowas wie:

    'Motion-Spezialist gesucht'

    oder eher

    'Webcamautochen -was ist die beste Loesung ?'

    denn ich denke mir, dass eventuell eine andere Kamera die Loesung sein koennte.

    Gruss

    Stierhof

    Hallo hyle,

    zuvor gehoerte /var/log/motion dem root und nun dem www-data. Willst Du sagen, dass ich in

    /var/log nun den Befehl:

    sudo chown motion:motion /var/log/motion

    eingeben soll ? oder kennst Du noch keine Loesung ?

    Nochmal 'ne zusaetzliche Frage >> Wenn Du sagts, Du benutzt kein motion, bzw bei mir das Bild manchmal aussetzt>> Hast Du noch 'ne andere Idee, wie man ein webcam-Autochen die Video-Uebermittlung beibringt ?

    Vorab Danke

    Stierhof

    Hallo

    an hyle>>

    sudo systemctl status motion ergibt:

    motion.service - LSB: Start Motion detection

    Loaded: loaded (/etc/init.d/motion; generated)

    Active: active (exited) since Thu 2021-11-18 11:18:36 CET; 1min 45s ago

    Docs: man:systemd-sysv-generator(8)

    Process: 455 ExecStart=/etc/init.d/motion start (code=exited, status=0/SUCCESS)

    Nov 18 11:18:34 raspberrypi systemd[1]: Starting LSB: Start Motion detection...

    Nov 18 11:18:36 raspberrypi motion[455]: Starting motion detection daemon: motion.

    Nov 18 11:18:36 raspberrypi systemd[1]: Started LSB: Start Motion detection.

    Nov 18 11:18:39 raspberrypi motion[588]: [27534984:motion] [NTC] [ALL] conf_load: Processing thread 0 - config file /etc/motion/motion.conf

    Nov 18 11:18:39 raspberrypi motion[588]: [27534984:motion] [NTC] [ALL] motion_startup: Motion 4.1.1 Started

    Nov 18 11:18:39 raspberrypi motion[588]: [27534984:motion] [ERR] [ALL] myfopen: Error opening file /var/log/motion/motion.log with mode a: Permission denied

    Nov 18 11:18:39 raspberrypi motion[588]: [27534984:motion] [EMG] [ALL] motion_startup: Exit motion, cannot create log file /var/log/motion/motion.log: Permission denied

    Nun dachte ich ich koennte mal in /var/log ausfuehren:

    sudo chown www-data:www-data /var/log/motion

    ...doch nach reboot steht wieder das gleiche bei sudo systemctl status motion,

    jedoch wie erwartet im /var/log bei : ls -ltr unter Anderem:

    drwxr-xr-x 2 www-data www-data 4096 Nov 11 13:31 motion

    Der chown-befehl reicht wohl nicht aus ?


    an rpi444>> start_motion_daemon=yes war schon vorher von mir eingetragen worden

    Wie kommst Du drauf, es gaebe keine neuere Auflage, natuerlich gibt's die

    Gruss

    Stierhof

    Hallo zusammen,

    meine fahrbare Webcam geht jetzt (Pinoir mit Pi3 B+) >>zwei Problemchen:

    1.) In meinem 'alten' Kofler, kuenast, Scherbeck-Buch (3. Auflage steht, man solle zum automatischen Start von motion lediglich in

    /etc/motion/motion.config eintragen:

    start_motion_daemon=yes

    erstens>gibt's im 'neuen' motion.conf nur so Zeilen wie: daemon off (respektive setup_mode off)

    zweitens: setzt man daemon auf on (als auch in einem spaeteren Versuch dann auchnoch setup_mode auf on) & sudo reboot

    so startet motion NICHT (d.h. immernoch muss ich Peripherie(Bildschirm etc.) anschliessen &in einer Konsole> sudo motion eingeben

    Erst dann geht die Kamera....

    2.) Wenn die Kamera dann funktioniert (Webcamfahrzeug ist auf Ipad anwaehl- und steuerbar ) kommt es etwa jedes dritte mal bei

    Steuerungsbefehlen dazu, dass KEIN Bild zu sehen ist. Gemaess PHP-Programm sollte er immer wieder das Bild aufbauen.

    Grob erklaert ist mein PHP so:

    <tr>

    <td><img src="http://192.168.178.122:8081"

    width="480" height="320" align="center" > </td>

    </tr>

    </table>

    <?php

    //Auswertung der get-Parameter

    if(isset($_GET['bewege'])) {

    $command1 = $_GET['bewege'];

    $val = shell_exec("python drive.py $command1 ");

    }

    ?>

    <div align = "center">

    <a href="<?php print($_SERVER['PHP_SELF']); ?>?bewege=16"

    class="knopf_off" style=width:100px"> VORWAERTS endlos</a>

    <br>

    <br>

    ......und hier geht's mit den Befehlen dann weiter .....

    Hat jemand eine Idee zu den beiden Problemchen ?

    Vorab Danke

    Stierhof

    Hallo hyle,

    den MCP23017 UEBERHAUPT via localhost/robcam_exec.php anzusprechen geht nun, aber NUR

    a.) nur mit festem Parameter(Auszug robcam_exec.php):

    ....

    <?php

    //Auswertung der get-Parameter

    if(isset($_GET['bewege'])) {

    $command1 = $GET['bewege'];

    $val = shell_exec("python drive2.py 1"); # Geht

    //$val = shell_exec("python drive2.py $command1"); # GEHT NICHT

    }

    ?>

    Die auskommentierte Zeile drunter GEHT NICHT !($val = shell_exec("python drive2.py $command1"); )

    und im error.log steht :

    [Thu Nov 11 19:41:23.672428 2021] [php7:notice] [pid 596] [client ::1:57632] PHP Notice: Undefined variable: GET in /var/www/html/robcam_exec.php on line 11, referer: http://localhost/robcam_exec.php?bewege=4

    Traceback (most recent call last):

    File "drive2.py", line 9, in <module>

    argIs = sys.argv[1]

    IndexError: list index out of range

    fast gleiche Fehlermeldung, ob

    robcam_exec.php (ruft Pythonprogramm auf, welches os.system-Calls nutzt, um i2c-Befehl abzusetzen) oder

    robcam.php (nutzt bus = smbus.SMBus(1) und ruft hierin die Funktion:

    def set(register, daten):

    write = bus.write_byte_data(adresse, register, daten)

    return

    auf

    )

    ...www-date ist schon in der Gruppe gpio, wo muss er denn jetztnoch rein ?

    Vorab Danke wenn Du nochwas weisst

    Stierhof

    1.) Sorry ich stehe auf dem Schlauch ?

    Na dann ab mit dem User www-data in die Gruppe i2c! >>>> WIE ?

    pi@raspberrypi:~ $ ls -ltr /dev/i2c-1

    crw-rw---- 1 root i2c 89, 1 Nov 11 16:17 /dev/i2c-1

    pi@raspberrypi:~ $ groups i2c-1

    groups: „i2c-1“: Einen solchen Benutzer gibt es nicht

    d.h. ??(Ehrlich >> ich weiss es nich)????

    sudo adduser www-data root >>>>>>>>>>>>> wohl NICHT

    2.) "Keine so gute Idee" bezueglich in /etc/sudoers drive.py eingetragen >>Muss der dort wieder raus oder ist er blos etwas gefaehrlich ueberfluessig dort ?

    3.) oder etwas mit /var/www/html/robcam.php machen

    ....muss ich raten?...

    sudo adduser www-data /var/http://www./html/robcam.php >>> wohl nicht, geht ja auch nicht

    ....leider weis ich es nicht.

    Waere nett, wenn Du's mir verraten koenntest.

    Gruss

    Stierhof

    Hallo hyle, Danke fuer die schnelle Reaktion, jedoch...

    ich fuehrte aus: sudo usermod -aG gpio www-data

    sowie : sudo usermod -aG spi www-data

    >>> groups www-data

    www-data : www-data video spi gpio

    jedoch>> tail /var/log/apache2/error.log

    .....

    [Thu Nov 11 16:58:49.170709 2021] [php7:notice] [pid 595] [client ::1:48136] PHP Notice: Undefined variable: GET in /var/www/html/robcam.php on line 11, referer: http://localhost/robcam.php

    Traceback (most recent call last):

    File "drive.py", line 9, in <module>

    bus = smbus.SMBus(1)

    IOError: [Errno 13] Permission denied

    (ueberfluessig zu erwaehnen > mein php heisst robcam.php, welches drive.py aufruft, welches nun auchnoch in >> /etc/sudoers eingetragen ist

    u.a. versuchte ich zur Steuerung der Motoren ein zweites Pythonprogramm,(drive2.py, mittels robcam_exec.php) welches die i2c-Befehle direkt aufruft (auch Dieses in sudoers) doch hierbei bekam ich die error.log-Meldung:

    [Thu Nov 11 16:57:27.677443 2021] [php7:notice] [pid 594] [client ::1:48118] PHP Notice: Undefined variable: GET in /var/www/html/robcam_exec.php on line 11, referer: http://localhost/robcam_exec.php

    Error: Could not open file `/dev/i2c-1': Permission denied

    Run as root?

    ...

    Vorab Danke

    Stierhof

    Hallo zusammen,

    ich hab' ein *.php Programm, welches ein Pythonprogramm aufruft, welches nicht korrekt ausgefuehrt werden kann

    >> /var/log/apache2/error.log:

    ..... PHP Notice: Undefined variable: GET in /var/www/html/robcam.php on l$

    Traceback (most recent call last):

    File "drive.py", line 9, in <module>

    bus = smbus.SMBus(1)

    Ruft man drive.py von der Konsole her auf funktioniert es (also Zugriff auf smbus-Bibliothek).

    Kann mir vielleicht jemand sagen >>

    Wo bzw. welche Verzeichnisse ich auf meinem Raspberry Pi 3 B+ (Betriebssystem reinstalliert letzte Woche)

    wie (wohl fuer www-data ?) freigegeben werden muessen, damit ich (wie vorgesehen meinen MCP23017 steuern kann ?

    Vorab Danke

    Stierhof

    Hallo fred0815,

    1.) in /boot/config.txt[/ dtparam=spi=on kontrolliert >> steht in BEIDEN SD-Karten-Versionen dort so

    2.) ls /dev/spidev*

    ls -ltr /dev/spidev*

    crw-rw---- 1 root spi 153, 1 Nov 9 16:55 /dev/spidev0.1

    crw-rw---- 1 root spi 153, 0 Nov 9 16:55 /dev/spidev0.0 >> steht in BEIDEN SD-Karten-Versionen dort so

    3.) Was bedeutet >> 3 Interface Options -> P4 SPI ?

    4.) (sudo) rasp config... aufrufen ? versuch ich spaeter nochmal

    Stierhof